世界上第一輛汽車是德國人卡爾·本茨于1885年制造的，盡管和現代汽車相比它的性能并不完善，但由于使用到內燃機和實現了自動化，它的誕生具有劃時代的重要意義。細心的朋友不難發現，汽車的英文”Automobile“，就分別有“自動”和“移動”的復合含義。 ? 從第一部真正意義上的汽車面世至今，已經過了100多年的時間，汽車不僅在自動化和電氣化方面有了飛速發展，還出現了智能化的趨勢。“自動泊車”就是一個大家非常熟悉的功能，透過它我們能看到汽車智能化發展的縮影。 ?

什么是“自動泊車” ? 自動泊車系統簡稱APS，它是英文Automated Parking System的縮寫。 ? 搭載有自動泊車功能的汽車可以不需要人工干預，通過車載傳感器、處理器和控制系統的幫助就可以實現自動識別車位，并自動完成泊車入位的過程。一般來說，在20萬以上的中高端汽車上往往才有搭載，或者作為一項選裝功能獨立存在。

自動泊車系統可以大大簡化泊車過程，特別是在極端狹窄的地方，或者是對于新手而言，自動泊車系統可以帶來更加智能和更加便捷的體驗。 ?

“自動泊車”原理是什么？ ? 自動泊車系統由多組傳感器組成，比如遍布車身的雷達、攝像頭等等，在采集好圖像、距離等相關數據后，數據會傳輸給處理器，處理器將采集到的數據分析處理，形成自動泊車策略再將其轉換成信號，控制系統接受到信號后依據指令控制汽車做出諸如轉向、倒車和制動等動作，直至泊車過程完成。 ? 自動泊車過程可以分為三個部分：車位探測、路徑規劃和路徑追蹤，就是我們通常理解的數據采集、路線生成和泊車執行。接下來我們通過一個實例，來看看自動泊車過程中的第一步--車位探測是怎樣做到的..... ?

在車位檢測過程中，需要車輛速保持在一定范圍以內（通常是15-25km/h之間），這個時候車身兩側的超聲波雷達開始工作，連續掃描車位兩側的泊車空間。 ? 如圖所示，當車輛3行駛到接車輛 1 時，右測雷達探測到車輛 1 ，隨著車輛 3 繼續向前行駛，雷達測距在小范圍內不斷更新側向距離；當車輛 3 駛離車輛 1 時，雷達測距發生明顯跳變；當車輛 3 探測到車輛 2 時，雷達測距又會在小范圍內變化……很明顯， 車輛行程 Xa3 與 Xa2 之間的差值就是泊車位的長度，而側向距離 Ya2 與 Ya1 之間的差值就是泊車位的寬度，這就是基于超聲波測距技術的車位探測的基本原理。 ?

路徑規劃就更加復雜了，它需要一套嚴謹的算法和建模過程，最終形成最佳路徑和控制策略，才能進入到下一個執行環節--路徑追蹤。例如，幾何路徑規劃法能夠根據車輛與車位之間的相對位置，準確規劃出無碰撞且完全考慮約束空間的泊車最佳路徑，保障自動泊車的準確性和安全性。路徑規劃運算量龐大，并且運算過程極為復雜，在這里就不做過多講解。 ?

現實中的”自動泊車“ ? 現實中的自動泊車功能使用起來既簡便又高效，它可以輔助駕駛員完成自動泊入、水平泊出、自選車位等操作。接下來我們以漢EV為例，看看比亞迪的自動泊車功能。 ? 通過多媒體或自動泊車按鍵，就可以開啟或者關閉自動泊車功能。系統通過車輛兩側的超聲波傳感器和全景攝像頭傳，自動搜索車輛左右側可用的停車位。在自選車位模式下，駕駛員在系統探測范圍內自動選擇合適的車位。當車位被選擇后，駕駛員按照多媒體顯示屏上的相關信息提示停車并點擊開始泊車按鍵，系統可自動進入泊車模式。該模式下系統可以自動規劃泊車軌跡，并控制車輛的擋位、轉向、制動、車速等使其駛入規劃的車位。 ?

簡單的說，就是首先在掛入倒擋后選擇“自動泊車”，接著將車速保持在25km/h以下以便車輛主動識別停車位。最后，選擇自己想停的車位，剩下的就是松開剎車踏板，全程交由自動泊車功能獨自完成。自動泊車時按下提示區域的“暫停”按鍵可以暫停泊車，再按下“開始”恢復泊車，在必要時還可以直接踩下剎車踏板，這時自動泊車過程便會立即終止。 ? 需要注意的是，自動泊車僅僅是駕駛輔助功能，駕駛員仍需要時刻保持對車輛的控制，對車輛安全負有全部責任，特別是需要時刻注意車輛周邊環境，時刻準備剎車方便避讓行人。值得一提的是，包括漢EV在內的多款自主汽車甚至具備APP遙控駕駛的功能，在狹小的空間里也能一鍵實現挪車神操作，賦予了自動泊車新玩法和新內涵。 ?

關于智能化的思考 ? 現在，全球汽車已經迎來“新四化”時代，電動化、智能化成為車企競相追捧的新熱點。但以自動泊車、語音控制等為代表的功能，還不足以代表汽車智能化的真正內涵，自動駕駛技術才是汽車智能化的宏偉愿景。

事實上，不少汽車的智能輔助系統已經走在了行業前列，并且不斷從L2級向L3級邁進。ACC停走型全速自適應巡航系統、PCW預測性碰撞報警系統、LDWS車道偏離預警系統、交通標志智能識別、車道保持輔助系統、AEB自動緊急制動等系統的量產應用，這就是最好的說明。 ? ? 編輯：黃飛