在前兩期「有禾不可」中，我們完整梳理了泊車場(chǎng)景下，禾多科技HoloParking智能泊車系統(tǒng)亮點(diǎn)(有禾不可 | 聊聊泊車：高階泊車HPP，縱享智能泊車安心體驗(yàn)，有禾不可 | 聊聊泊車：為顛覆而生，智能泊車的“天花板”——AVP)。從本期開(kāi)始，我們共同進(jìn)入速度更快、范圍更廣的行車場(chǎng)景。

正如第一期欄目開(kāi)篇介紹的那樣，先解決特定場(chǎng)景、漸進(jìn)式實(shí)現(xiàn)完全自動(dòng)駕駛已成為如今行業(yè)的一大主流方向。從廣大消費(fèi)者需求層面出發(fā)，利用技術(shù)幫助他們解決駕駛過(guò)程中的困難和痛點(diǎn)、創(chuàng)造更好的駕乘體驗(yàn)，更加有現(xiàn)實(shí)意義。

畢竟還有不少小伙伴愿意享受駕駛的“速度與激情”，更多的是希望在特定交通場(chǎng)景中，自動(dòng)駕駛技術(shù)能夠幫自己“偷偷懶”。而不是一步到位，直接掏錢買一臺(tái)連方向盤都沒(méi)有的“完全體”無(wú)人駕駛車。

那么，除了停車，還會(huì)有哪些駕駛場(chǎng)景令人頭疼、讓駕駛失去樂(lè)趣呢?

想必大家都會(huì)想到相同的答案：一個(gè)是在城市早晚高峰擁堵時(shí)，頻繁的車輛啟停讓人精神緊繃、身心疲憊。另一個(gè)則是在要跑長(zhǎng)途時(shí)，面對(duì)漫長(zhǎng)而單調(diào)的高速公路，開(kāi)車需要長(zhǎng)期保持同一坐姿，令人腰酸腿疼。

城區(qū)道路環(huán)境復(fù)雜，對(duì)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的感知、決策等能力帶來(lái)了很大的挑戰(zhàn)。而在路線相對(duì)固定、交通要素相對(duì)單一的高速公路等封閉結(jié)構(gòu)化道路中，自動(dòng)駕駛技術(shù)近年來(lái)正率先落地。

雖然不同廠商的系統(tǒng)名稱不同，終極目標(biāo)卻是一致的：實(shí)現(xiàn)從高速公路入口到出口的點(diǎn)對(duì)點(diǎn)全程自動(dòng)駕駛。

為了實(shí)現(xiàn)這個(gè)目標(biāo)，背后涉及一系列子功能。本期「有禾不可」就來(lái)為高速場(chǎng)景中常見(jiàn)的自動(dòng)駕駛輔助功能進(jìn)行簡(jiǎn)單科普。首先，我們還是通過(guò)一個(gè)短片來(lái)看看禾多科技HoloPilot將如何讓大家從單調(diào)乏味的“跑高速”中解放出來(lái)。

從“放開(kāi)腿腳”到“解放雙手”

看完了HoloPilot的整體表現(xiàn)，我們按照更細(xì)分的行車場(chǎng)景，共同了解在高速公路等封閉結(jié)構(gòu)化道路上，主流的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)都能提供哪些功能。

大家在高速公路上開(kāi)車時(shí)會(huì)遇到三個(gè)不同行車場(chǎng)景：本車道內(nèi)行駛、變道、上下匝道。

車輛在本車道內(nèi)行駛的時(shí)候，大家需要集中精力，一直踩著油門踏板，同時(shí)緊握方向盤，隨時(shí)根據(jù)車道線的細(xì)微變化調(diào)整車身行駛方向。此外，當(dāng)遇到前方有車切入車道、出現(xiàn)擁堵?tīng)顩r時(shí)，還需及時(shí)踩剎車調(diào)整速度。

現(xiàn)在讓我們把駕駛權(quán)交給車輛，目前主流的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)將通過(guò)調(diào)用以下功能來(lái)處理上述駕駛動(dòng)作：

當(dāng)行駛在暢通的車道中，HWA(Highway Assist)高速公路輔助將以60-130km/h的時(shí)速為車輛提供橫縱輔助控制。

這其中又涉及大家經(jīng)常聽(tīng)說(shuō)的ACC(Adaptive Cruise Control)自適應(yīng)巡航控制和LCC(Lane Centering Control)車道居中控制兩項(xiàng)子功能。

ACC是當(dāng)下行車場(chǎng)景中自動(dòng)駕駛最基本的一項(xiàng)功能。通過(guò)對(duì)道路環(huán)境和障礙物的感知，系統(tǒng)自動(dòng)控制油門和制動(dòng)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)車輛在本車道內(nèi)的自動(dòng)加減速等動(dòng)作，讓駕駛員解放雙腳，緩解直線行駛的疲勞。

只有ACC還不夠。大家開(kāi)車時(shí)除了要踩油門保持前進(jìn)，還需要握住方向盤保持車輛沿著車道線穩(wěn)定行駛。LCC則對(duì)應(yīng)這一點(diǎn)，提供車輛橫向控制，通過(guò)對(duì)車道線的識(shí)別和對(duì)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的自動(dòng)控制，讓車輛自動(dòng)保持在本車道內(nèi)居中行駛。

與HWA類似，當(dāng)車輛前方出現(xiàn)擁堵路況，車速需要降低至60km/h以下時(shí)，TJA(Traffic Jam Assist)交通擁堵輔助自動(dòng)開(kāi)啟，讓本車保持在車道中心線行駛，自動(dòng)跟隨前方車輛，控制車輛的啟停和加減速。讓我們不必頻繁踩油門和剎車，緩解駕車疲勞。

除了本車道行駛，在跑高速的過(guò)程中，我們時(shí)常需要主動(dòng)變換車道超車，以及當(dāng)遭遇前方車輛突然切入(Cut-in)時(shí)被動(dòng)減速、變換車道。

應(yīng)對(duì)超車場(chǎng)景，禾多科技HoloPilot行車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)將能提供撥桿變道和自動(dòng)變道兩種功能。

顧名思義，撥桿換道是駕駛員主動(dòng)撥動(dòng)轉(zhuǎn)向燈桿，系統(tǒng)評(píng)估變道條件后，自動(dòng)完成變道動(dòng)作。

自動(dòng)變道更進(jìn)一步，完全由系統(tǒng)自身來(lái)判斷是否滿足變道條件后、自動(dòng)執(zhí)行變道。

兩種變道功能均能讓大家不必手動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤超車，且支持多種變道風(fēng)格，滿足不同偏好。

Cut-In場(chǎng)景則是本車道內(nèi)行駛的一種緊急場(chǎng)景，對(duì)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的感知能力提出了更高的要求。ILOA(In-Lane Obstacle Avoidance)車道內(nèi)避障功能，能在相鄰車道車輛過(guò)于靠近本車道時(shí)，主動(dòng)完成車道內(nèi)避障，保持合理橫向安全距離，提升駕駛安全性。

最后，除了在高速主路上直行、減速和變道，大家在高速公路上駕車時(shí)經(jīng)常遇到的痛點(diǎn)是一不小心錯(cuò)過(guò)了出口，多跑冤枉路。

基于高精地圖，禾多科技HoloPilot能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)上下匝道和路網(wǎng)切換功能，并根據(jù)導(dǎo)航路徑選擇合適的匝道口輔助完成上下匝道或路網(wǎng)切換，真正實(shí)現(xiàn)“領(lǐng)航輔助”，有效避免駕駛員疏忽導(dǎo)致錯(cuò)過(guò)出口的情況。

此外，為了確保安全性，HoloPilot還提供SS(Safe Stop)安全停車功能。當(dāng)系統(tǒng)故障或駕駛環(huán)境超出系統(tǒng)支持范圍，而駕駛員未在必要的時(shí)間內(nèi)接管車輛，系統(tǒng)會(huì)執(zhí)行這項(xiàng)功能，根據(jù)實(shí)際交通狀況執(zhí)行最右側(cè)停車、應(yīng)急車道停車或本車道停車，確保駕駛安全。

以上的這些功能，僅僅是高速場(chǎng)景中自動(dòng)駕駛系統(tǒng)能提供的最基礎(chǔ)功能。禾多科技全棧自研的HoloPilot行車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)目前已全面支持高速公路自動(dòng)駕駛，覆蓋上述功能，能幫助大家從高速入口收費(fèi)站到出口收費(fèi)站之間的點(diǎn)對(duì)點(diǎn)領(lǐng)航自動(dòng)輔助駕駛。

關(guān)于HoloPilot更多的功能場(chǎng)景以及實(shí)際路測(cè)表現(xiàn)，禾小多在后續(xù)的推文中將為大家持續(xù)報(bào)道。

技術(shù)不簡(jiǎn)單，用過(guò)才“真香”

簡(jiǎn)單介紹了高速領(lǐng)航系統(tǒng)，可能有的小伙伴會(huì)覺(jué)得看上去和傳統(tǒng)的ADAS輔助駕駛沒(méi)什么區(qū)別，相比自己開(kāi)車體驗(yàn)上似乎也沒(méi)有非常明顯的提升。

但細(xì)究起來(lái)，高速領(lǐng)航技術(shù)并不簡(jiǎn)單。相比傳統(tǒng)ADAS，高速領(lǐng)航自動(dòng)駕駛需要涉及感知、定位和規(guī)劃控制三個(gè)模塊共同協(xié)同，完美配合才能達(dá)到最佳效果：

01感知技術(shù)-多傳感器融合

由于涉及到輔助變道和進(jìn)出匝道，為了保證行駛安全及符合交通法規(guī)，領(lǐng)航輔助功能相比傳統(tǒng)ADAS系統(tǒng)，還要對(duì)相鄰車道側(cè)方、側(cè)后方的目標(biāo)，車道分叉或合并，及車道線的類型進(jìn)行感知。

禾多科技基于領(lǐng)先的多傳感器融合算法，能將毫米波雷達(dá)、相機(jī)/攝像頭以及激光雷達(dá)等不同傳感器感知信息進(jìn)行融合處理，使得系統(tǒng)對(duì)比于單一視覺(jué)系統(tǒng)或者雷達(dá)系統(tǒng)在環(huán)境感知方面的性能提高，適用于更多惡劣天氣情況和極端情況、精準(zhǔn)識(shí)別交通標(biāo)示、障礙物等不同的交通要素，以確保自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的安全性和可靠性。

02高精度定位技術(shù)

與泊車一樣，領(lǐng)航輔助自動(dòng)駕駛功能需要能夠精準(zhǔn)定位車輛自身所處位置，讓車輛知道“自己在哪兒”，判斷車輛目前所處的車道和目標(biāo)點(diǎn)的距離。

禾多科技自主研發(fā)了高精度定位模塊——HoloPolaris，利用全車規(guī)級(jí)的低成本傳感器，如GNSS、相機(jī)、低成本車規(guī)級(jí)IMU、輪速計(jì)等，以滿足量產(chǎn)的需求，實(shí)現(xiàn)了高精度、高穩(wěn)定性、全融合的定位。

? 精度方面，系統(tǒng)能夠達(dá)到橫向定位精度10CM，航向角精度0.2度的定位精度。

? 穩(wěn)定性方面，系統(tǒng)進(jìn)行了充分的冗余設(shè)計(jì)，支持隧道、特殊天氣等極端工況，即使在傳感器失效的情況下也有應(yīng)對(duì)策略，支持“被降級(jí)”情況下的高精度定位。、

? HoloPolaris采用了全融合技術(shù)，不僅拿到了傳感器的底層數(shù)據(jù)，也通過(guò)傳感器的底層數(shù)據(jù)提取出了不同層次的特征，在系統(tǒng)層面上實(shí)現(xiàn)更加魯棒的融合定位。

因此，無(wú)論是在黑夜、雨雪天氣等部分傳感器可能受到影響的情況下，還是在隧道這樣丟失GPS信號(hào)的特殊道路場(chǎng)景，高精度定位HoloPolaris都能為自動(dòng)駕駛系統(tǒng)輸出準(zhǔn)確、穩(wěn)定、可靠的定位結(jié)果。

03預(yù)測(cè)規(guī)劃控制模塊

有了精準(zhǔn)的感知、定位技術(shù)，系統(tǒng)還要能夠利用這些信息制定行駛決策并規(guī)劃決策的執(zhí)行路徑，并通過(guò)與車輛的執(zhí)行器接口(燈、轉(zhuǎn)向、制動(dòng)、加速等)，對(duì)車輛進(jìn)行控制。

禾多科技自研的預(yù)測(cè)決策規(guī)劃控制算法，完整覆蓋預(yù)測(cè)、決策、規(guī)劃和控制整個(gè)車輛駕駛過(guò)程。控制算法一套參數(shù)可適配國(guó)內(nèi)高速工況，應(yīng)對(duì)大曲率彎道，并在多種路況下有效控制速度誤差。

領(lǐng)先技術(shù)的鑄就了HoloPilot穩(wěn)定的表現(xiàn)。而對(duì)大家來(lái)說(shuō)，系統(tǒng)帶來(lái)的便利只有在實(shí)際體驗(yàn)中才能明白有“多香”：

當(dāng)我們自己開(kāi)車跑高速的時(shí)候，除了需要雙手緊握方向盤、腳踩油門/剎車，還需要全神貫注，神經(jīng)高度緊繃;當(dāng)HoloPilot開(kāi)啟后，我們的大腦就能處于低能耗狀態(tài)，不用去做常規(guī)環(huán)境下的車輛控制，也不用考慮路線和換匝道。

如果說(shuō)全手動(dòng)開(kāi)車是在考試中做應(yīng)用題，那么HoloPilot能將題目的難度降低為判斷題——大家不必在耗盡腦汁去推導(dǎo)出問(wèn)題的全部答案，僅需根據(jù)系統(tǒng)反饋進(jìn)行判斷、隨時(shí)接管系統(tǒng)無(wú)法處理的交通要素，駕駛過(guò)程中當(dāng)然會(huì)更加輕松。

當(dāng)然，僅僅只是這種比方可能還是無(wú)法讓大家切身體驗(yàn)到HoloPilot帶來(lái)的便捷。從今年開(kāi)始，禾多科技的HoloPilot即將正式在廣汽集團(tuán)的乘用車上量產(chǎn)搭載，有興趣的小伙伴不妨后續(xù)還是去實(shí)際試駕一把，真實(shí)感受一番HoloPilot究竟有多香!

文末依舊老規(guī)矩，留下一個(gè)互動(dòng)話題，歡迎小伙伴們多多參與，人人都是禾多產(chǎn)品體驗(yàn)官，有“禾”不可。

原文標(biāo)題：有禾不可 | 聊聊行車：HoloPilot讓跑高速不再枯燥疲憊

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審核編輯：湯梓紅