相信許多剛出“茅廬”的駕駛新手對于側方位停車一事十分的頭痛，而這項技能也是日常駕駛中必不可少的科目之一。大城市停車空間有限，將汽車駛入狹小的空間已成為一項必備技能。很少有不費一番周折就停好車的情況，停車可能導致交通阻塞、神經疲憊和保險杠被撞彎。幸運的是，汽車制造商則為大家考慮到這點，技術的發展為之提供了解決之道，這就是自動泊車功能。

自動泊車又稱為自動泊車入位，它對于新手來說是一項相當便捷的配置，對于老手來說也省了些不少力氣。當您找到了一個理想的停車地點，不必再來回折騰，而只需輕輕啟動按鈕、坐定、放松，其他一切即可自動完成，徹底消除你在停車中遇到的麻煩。

自動泊車的實現過程

自動泊車技術大部分用于順列式駐車情況。順列式駐車要求汽車沿路邊平行停放，與其他停好的汽車排成一條直線。大多數汽車用戶需要比車身長出約1.8米的停車位，才能順利完成順列式駐車，盡管有些熟練駕駛員只需要更少的空間。

為了順列式駐車，駕駛員必須遵循以下五個基本步驟：

1、將汽車開到停車位的前面，停在前面一輛車的旁邊。

2、向路邊轉動車輪，以大約45°將車向后切入停車位。

3、當汽車前輪與前車的后輪平行時，駕駛員撥直前輪，然后繼續倒車。

4、當通過后視境確保與后面車輛保持一定距離后，駕駛員從路邊向外打車輪，將汽車前端回轉到停車位中。

5、最后，駕駛員在停車位前后移動汽車，直到汽車距離路邊約0.3米為止。

現有的自動泊車汽車并不是全自動的，但這種車的確使順列式駐車更加容易。駕駛員仍然必須踩著制動踏板控制車速（汽車的怠速足以將車駛入停車位，無需踩加速踏板）。然后，車上的計算機系統將接管方向盤。

當駕駛車輛沿道路行駛時，只要車速低于36公里/小時（每款車型時速的設定值會有不同），系統就會認為駕駛者有停車意圖，車輛便開始利用雷達探頭自動檢測周圍是否有合適的停車位置。一般車型自動泊車系統所設定的可用停車區域長度要大于車身1.2米以上，才可確認該區域屬于可停范圍。

當自動泊車系統找到合適的停車位置后，此時掛入倒檔，系統會提示駕駛者是否啟動主動停車輔助功能，確認啟動后，現在駕駛者就可以雙手離開方向盤了，其方向盤將自動轉動調整車輛倒車方向，駕駛者只需要控制油門及剎車掌握車速（當駕駛者手握住方向盤，系統就會暫停工作）。

在倒車過程中，駕駛者需要適當控制車速和注意倒車雷達的提示音，當聽到報警后，說明已于后車非常接近了。此時需要掛入前進擋，車子在前進的同時，系統將自動回輪，把車子的位置擺正，屏幕提示信息更新為停車已完成，掛入空擋，輕松完成停車任務。（小提示：有部分裝備自動泊車系統的車型倒入車位后，沒有自動回輪過程，需要駕駛者手動自己完成）

自動泊車系統組成及技術原理

自動泊車系統由以下部件組成：

1、超聲波傳感器：共有12個，位于前后保險杠上，它們發射超聲波信號，然后接收從障礙物反射回來的信號，并根據從發射到接收信號的時間長短來評估與障礙物的距離。車輛保險杠正前方前雷達監測距離為100cm，后方監測的距離為120cm，其中左前和右前外側距離傳感器用于探測停車位的長度和寬度。

2、駐車定位系統（PTS）控制單元：位于行李箱中左側，主要有以下作用，讀取各種電子元件輸入信號，如車速、擋位狀態、點火開關狀態、電動方向機的狀態等信號，促動車距傳感器和警告元件，通過Flex Ray總線與CAN網絡通信。

3、警告元件：前部警告元件集成于儀表中，當車速低于16km/h時，駐車系統切換至測量模式。后部警告元件位于后風擋玻璃上方，在車速低于16km/h時，警告部分亮起向駕駛員發出視覺警告。

4、電動助力轉向機構：由齒輪齒條式轉向機、扭矩傳感器（A91b1）、電動電動機（A91m1）和轉向機構控制單元（N68）組成，N68讀取A91b1的信號和來自ESP的輪速信號，據此促動A91 m1，從而帶動齒輪齒條式轉向機運轉，實現轉向功能。

5、轉向管柱模塊控制單元：讀取方向盤轉角和轉向角速度，并通過Flex Ray總線與CAN R絡通信。

6、車輛穩定系統控制單元：具有控制自適應制動、制動力分配（EBD）、防抱死制動（ABS）、起步加速防滑控制（ASR）、電子牽引輔助（ETS）、制動輔助（BAS）等功能疤通過分析各傳感器（如輪速傳感器）傳來的信號，然后向ABS、ASR發出糾偏指令（正確的控制指令），來幫助車輛維持動態平衡使車輛可以在各種狀況下保持最佳的穩定性。在轉向過度或轉向不足的情形下，穩定效果更加明顯。后輪驅動汽車常出現的轉向過度情況，后輪失控而甩尾，ESP便會迅速輕微制動外側的前輪來穩定車子（注意：此時制動，不會使車輪抱死，旨在降低輪速）。在轉向不足時，ESP則會迅速輕微制動內后輪，從而校正車輛行駛方向。

遍布車輛周圍的雷達探頭測量自身與周圍物體之間的距離和角度，然后通過車載電腦計算出操作流程配合車速調整方向盤的轉動。

該系統包括環境數據采集系統、中央處理器和車輛策略控制系統，環境數據采集系統包括圖像采集系統和車載距離探測系統，可采集圖像數據及周圍物體距車身的距離數據，并通過數據線傳輸給中央處理器。

中央處理器可將采集到的數據分析處理后，得出汽車的當前位置、目標位置以及周圍的環境參數，依據上述參數作出自動泊車策略，并將其轉換成電信號。

車輛策略控制系統接受電信號后，依據指令作出汽車的行駛如角度、方向等方面的操控，直至停車入位。

不同的自動泊車系統采用不同的方法來檢測汽車周圍的物體。有些在汽車前后保險杠四周裝上了感應器，它們既可以充當發送器，也可以充當接收器。這些感應器會發送信號，當信號碰到車身周邊的障礙物時會反射回來。然后，車上的計算機會利用其接收信號所需的時間來確定障礙物的位置。其他一些系統則使用安裝在保險杠上的攝像頭或雷達來檢測障礙物。但最終結果都是一樣的：汽車會檢測到已停好的車輛、停車位的大小以及與路邊的距離，然后將車子駛入停車位。

自動泊車技術的種類及發展

被動式自動泊車

被動式在泊車時提醒駕駛員前方或車輛后方障礙。在發展的過程中從只有后方預警，發展成車輛往前運動前方檢測也有預警、加入視覺圖像、加入輔助線還有周邊盲區預警，到現在最復雜的是兩種系統結合，包括倒車雷達+360度環視的兩種功能。

被動式主要利用超聲波傳感器+蜂鳴器+HMI圖標來提示駕駛者外部障礙物情況，防止車輛在倒車時碰撞，一般由下面幾個功能構成：

1、防碰撞聲音+圖像提示

2、測量停車位大小的系統

3、提供轉彎角度的提示

4、提供后視圖像和輔助線檢測

5、360度環視圖像

被動式是充分考慮了成本的系統，采用低成本的超聲傳感器來實現倒車時候的障礙物檢測，一般距離為1米～1.5米的情況，消費者對此類系統接受度高。

半主動式泊車輔助

隨著自動化水平的提高，各個汽車公司都想要幫助駕駛者更好地停車，所以開發出來了不同的系統，這些系統的特點是一般需要駕駛員來負責油門和剎車，車輛幫忙計算軌跡路徑，幫助駕駛員入庫。

其系統構成為：

1、超聲傳感器

2、半自動泊車ECU控制器

3、外部傳感器：輪速、加速、轉彎角度、轉矩、車速、變速箱情況

4、HMI按紐和前后報警蜂鳴器

5、EPS控制轉向系統

對消費者來說，檔位需要控制、加速和減速都需要控制，整個過程中的責任需要承擔。各個車企，在HMI、車位大小上面有差異，基本的操作沒有差異。

全自動泊車

從半自動泊車到全自動泊車的進化過程中：

首要點：人是否需要在車內，僅通過手機可以指揮車進行泊車。

檔位：在泊車過程中軌跡計算需要調整的時候，出現不成功的情況，系統是否有切換檔位、實現前后進退的權限。

加速：系統有沒有權限來自己進行加速。

剎車：系統是不是會檢測到碰撞之后控制剎車系統。

可以看到這基本上是整個泊車把人的工作全部接盤過去的過程。

我們看到的就是比較酷的人在外面用手機進行操控：

停車場自動泊車

從半主動泊車到全自動泊車，人還是需要找到車位的。目前正在研究的所謂Valet Parking（停車場自動泊車），就完全是不需要你去找到那個車位的概念了。在某些充電運營的模式中，ValetParking被賦予更多的意義：

1.停車位的自動搜索：車輛自動地尋找空車位，而且發現空車位。

2.電動車的無線充電：對電池進行無線充電。

3.充電完成之后的停車位分離：充電完成后，系統自動將充電槽釋放給其它電動車輛，轉而尋找普通停車位。

4.乘客召喚使用車輛：在限定運行的場景出口處，將車輛交還給所有人。

自動泊車技術的優點及注意事項

優點：自動泊車對于新手來說是一項相當便捷的配置，對于老手則是省了不少力氣。此外，該系統還可避免因停車不注意發生的剮蹭。

注意事項

1、即使有自動泊車系統提供幫助也不能代替駕駛員注意力，仍需要觀察確認。

2、不是所有空隙都能自動停車入位，需預留更多空間達到系統要求條件方可操作。

3、自動泊車并不是完全不用駕駛員任何操作，還是需要根據提示來控制剎車及掛入相應擋位，當駕駛員人為干預時（如打方向），則自動泊車系統會當即停止。

4、自動泊車系統激活后，一般是先尋找合適的停車位，不是所有停車位都可實現自動泊車。如今不少系統已經不僅支持側方停車了，還能實現倒庫停車。

5、各品牌車型自動泊車系統的操作方式及啟用條件都不盡相同。

6、樹葉、廢棄物或冰雪蓋住路沿時，駐車轉向輔助系統可能很難識別到路沿。此外樹葉和冰雪還會造成超聲波信號反射時嚴重散射，使系統接收到可能導致出錯的弱超聲回波。

7、如果空位上有尺寸較小的警示柱等障礙，系統可能會識別不出而把該空位作為有效的停車位，車速降低有助于提高系統識別空位中小尺寸物品的可能性。

8、在自動泊車過程中仍會有聲音提示駕駛員可能發生的碰撞。

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