掃地機器人誕生至今已有 22 年的歷史。世界上第一臺量產型掃地機器人原型“三葉蟲”出現于 1996 年，它由瑞典家電巨頭伊萊克斯制造，并于 2001 年正式量產、推向市場。回顧掃地機器人發展的23年，從一開始被消費者詬病“偽智能”、“清潔能力差”、“價格虛高”，到如今的“智能規劃”、“智能連接”，掃地機器人的技術正在變得成熟。

從“智障”到智能的成長：技術升級，智能化是常態

對于消費者而言，掃地機器人是用于解放人力的家庭清潔工具，因此其清潔力度和智能程度是最為關鍵的兩項性能指標。試想一個“清潔力度不高，地面清潔效果不好而需要人工復工”的掃地機器人，或是一個“智能程度不高，需要大量人為操控”的掃地機器人，和人工清潔以及普通的吸塵器相比，實在是沒有任何優勢。而對于掃地機器人來說，清潔力度和智能程度集中體現在機器人的清潔路徑規劃能力上。

掃地機器人從誕生之初，一直到很長一段時間，隨機式路徑規劃模式是其主要實現方式。隨機式模式，具體來說是掃地機器人根據內置的移動算法隨機地覆蓋待清掃區域，同時通過碰撞或者紅外傳感器感應的方式感知障礙物。在確認障礙物位置后，掃地機器人會自動進行一定角度的轉向，并按新的方向繼續前進。這一路徑規劃方式有兩個重要的弊端：一是掃地機器人的清掃覆蓋區域難以控制，通常會造成部分區域反復清掃或者大面積漏掃的情況；二是清掃過程中機器人與障礙物頻繁發生碰撞，造成機器人或家具損壞。

近幾年，不少科技公司開始研究規劃式路徑模式的掃地機器人，試圖讓其更加智能。而經市場證明，經過技術的沉淀與發展，規劃式清掃模式成為了目前掃地機器人市場上采用的主流解決方案。具有規劃功能的機器人依靠定位導航技術，在行進前提早規劃好路徑，既避免了與障礙物的磕碰，又提高了清掃的覆蓋率和效率。

SLAM，規劃清掃模式下掃地機器人智能化的關鍵

路徑規劃依賴于機器人的定位能力和地圖構建能力，目前應用的主流技術是 SLAM。SLAM （Simultaneous Localization And Mapping）可以描述為：機器人在未知環境中，從一個未知位置開始移動,在移動過程中，依據內置傳感器來估計位置和地圖構建進行自身定位,同時在自身定位的基礎上建造增量式地圖，實現機器人的自主定位和導航。

可以說，傳感器就是掃地機器人的“眼睛”。

而按照傳感器的不同，SLAM 可以分為兩類：一是基于LDS激光測距傳感器的 SLAM；二是基于機器視覺的 SLAM，即 VSLAM。其中，激光 SLAM 起步更早，產品落地已經比較成熟；而VSLAM 技術目前尚處于開拓應用場景、產品逐漸落地的階段。

在目前的掃地機器人市場中，則多以激光定位技術為主。代表品牌為Neato、小米、360，還包括科沃斯部分型號的產品。

低成本與高穩定性的激光雷達，是掃地機器人實現高性價比的關鍵

從LDS激光雷達整體行業來看，激光雷達價格成本跨度很大，行業涌入者甚多，競爭激烈，各大激光雷達廠商都想為掃地機器人提供極低價格的產品，其結果就是，價格戰下產品質量良莠不齊。而性能的可靠性與穩定性，才是決定掃地機器人是“人工智障”還是人工智能。

根據德國GFK數據，中國家庭服務機器人在沿海城市的產品滲透率僅為5%，內地城市僅為0.4%，與發達國家16%的滲透率相比仍有較大差距。這表明，雖然國內掃地機器人在迅速增長，但很多家庭還處在觀望階段。

筆者認為，對于家電消費類產品的掃地機器人而言，目前各個品牌的產品在核心功能上差異化并不明顯，短期來看，性價比才是掃地機器人廠商的核心競爭優勢。

據數據顯示，米家掃地機器人于2016 年 9 月份正式上市，因為實惠的價格、出眾的清潔能力俘獲大量消費者，目前米家機器人的市占率已達10%，其主要原因是產品極高的性價比。而這得益于小米擁有很強的供應鏈資源整合能力，保證了上游激光雷達的成本。

此外，值得一提的是360掃地機器人，于2018年360推出第一款掃地機器人，則以極具性價比的產品，迅速占領一席之地。據了解，360掃地機器人搭載的LSD激光雷達，是Camsense（歡創科技）的高性價比之王——Camsense? X1。Camsense? X1是歡創科技基于單目空間定位技術消費級化的產品，以其高性價比和穩定性迅速得到客戶的青睞。