IMU和INS的區別

位置定位和姿態測量除了全球GPS定位這個系統，還有就是慣導系統。

這里簡單介紹一下關于慣導的一些進本原理和所用的地方以及imu與ins的區別。

慣性導航通過測量飛行器的加速度，并自動進行積分運算獲得飛行器瞬時速度和瞬時位置數據的技術。組成慣性導航系統的設備都安裝在運載體內，工作時不依賴外界信息也不向外界輻射能量不易受到干擾，是一種自主式導航系統。捷聯式據陀螺儀的不同，分為速率型捷聯式慣性導航系統和位置型捷聯式慣性導航系統。速率型捷聯式慣性導航系統：用速率陀螺儀，輸出瞬時平均角速度矢量信號位置型捷聯式慣性導航系統:用自由陀螺儀，輸出角位移信號。捷聯式慣性導航系統省去了平臺，所以結構簡單、體積小、維護方便，但陀螺儀和加速度計直接裝在飛行器上，工作條件不佳，會降低儀表的精度。這種系統的加速度計輸出的是機體坐標系的加速度分量，需要經計算機轉換成導航坐標系的加速度分量，計算量較大。為了得到飛行器的位置數據，須對慣性導航系統每個測量通道的輸出積分。陀螺儀的漂移將使測角誤差隨時間成正比地增大，而加速度計的常值誤差又將引起與時間平方成正比的位置誤差。這是一種發散的誤差（隨時間不斷增大），可通過組成舒拉回路、陀螺羅盤回路和傅科回路3個負反饋回路的方法來修正這種誤差以獲得準確的位置數據。舒拉回路、陀螺羅盤回路和傅科回路都具有無阻尼周期振蕩的特性。所以慣性導航系統常與無線電、多普勒和天文等導航系統組合，構成高精度的組合導航系統，使系統既有阻尼又能修正誤差。????

慣性導航系統的導航精度與地球參數的精度密切相關。高精度的慣性導航系統須用參考橢球來提供地球形狀和重力的參數。由于地殼密度不均勻、地形變化等因素，地球各點的參數實際值與參考橢球求得的計算值之間往往有差異，并且這種差異還帶有隨機性，這種現象稱為重力異常。正在研制的重力梯度儀能夠對重力場進行實時測量，提供地球參數，解決重力異常問題。慣導IMU和慣導INS的區別？IMU慣導測量單元???一個IMU包含了三個單軸的加速度計和三個單軸的陀螺，加速度計檢測物體在載體坐標系統獨立三軸的加速度信號，而陀螺檢測載體相對于導航坐標系的角速度信號，測量物體在三維空間中的角速度和加速度，并以此解算出物體的姿態。在導航中有著很重要的應用價值。為了提高可靠性，還可以為每個軸配備更多的傳感器。一般而言IMU要安裝在被測物體的重心上。IMU大多用在需要進行運動控制的設備，如汽車和機器人上。也被用在需要用姿態進行精密位移推算的場合，如潛艇、飛機、導彈和航天器的慣性導航設備等。

整個的慣性系統是由一個金屬外殼封裝，里面由一個IMU包含了三個單軸的加速度計和三個單軸的陀螺，加速度計檢測物體在載體坐標體系獨立三軸的加速度信號，而陀螺檢測載體相對于導航坐標系的角速度信號，丈量物體在三維空間中的角速度和加速度，并以此解算出物體的姿勢。lw