“1+1>2”的融合哲學，是組合導航區別于任何簡單傳感器拼接的根本所在。它并非簡單的GNSS與INS的拼接，而是一種信息層面的、動態的、智能化的數據融合，要達到這種融合，我們就必須要學習一個核心東西—卡爾曼濾波器

數據融合的根本—以卡爾曼濾波器為核心的智慧大腦
如果組合導航像一座精密的鐘表，傳感器（IMU， GNSS） 是提供原始動力的發條和齒輪。那么卡爾曼濾波器就像是擒縱調速機構，它的作用可以用兩個詞來概括，預測和更新，它可以根據INS的物理模型和前一時刻狀態，預測當前時刻的狀態和不確定性。然后用GNSS等外部傳感器的實際觀測值與預測值進行比較。根據兩者不確定性的比例，以最優方式修正預測值，得到最終的最優估計。

“狀態”層面的融合，而非“輸出”層面的拼接
它不直接相信任何傳感器的最終輸出結果，而是深入其內部模型。它通過一套嚴密的動力學模型來預測載體狀態應該如何變化，然后將GNSS等外部傳感器提供的測量值，與模型的預測值進行比對。
差異（即“殘差”）的出現，不是因為模型錯了，就是因為測量值錯了，或者兩者皆有。卡爾曼濾波器的作用，就是基于對兩者不確定性的精確量化，以最優的數學方式，將這個“殘差”智慧地分配，一部分用于修正狀態估計（讓我們更知道自己在哪），另一部分用于更新對傳感器誤差的估計（讓我們更了解自己的“工具”有多不準）。
賦予系統“自知之明”——對自身精度的實時評估
卡爾曼濾波器不僅能輸出最優的狀態估計，還能同步計算出該估計的不確定性（協方差矩陣），這意味著，系統可以隨時告訴我們：“此刻的位置精度在10厘米內（2σ）”，或者“GNSS信號已中斷20秒等等。
在現有已知的產品中，有一款產品可通過多技術協同實現自身精度的實時評估，其精度更是達到測繪級頂尖標準，測繪級 & 超高精度MEMS組合導航系統—ER-GNSS/MINS-01，系統可通過對比 GNSS 定位數據與慣性測量單元（IMU）的推算數據，實時發現并修正偏差，間接完成精度評估。同時系統具備的 - 40℃~+80℃的實時溫度補償功能，可實時監測器件溫度并修正零偏值，實時把控實現精度的同步評估。并且融合算法校驗數據穩定性，檢驗精度異常，實現精度實時評估與偏差修正。
高精度以及實時對自身精度評估功能是ER-GNSS/MINS-01優勢所在，選擇ER-GNSS/MINS-01，就選擇了可靠與精度。

審核編輯 黃宇