碼垛機器人是面向工業領域的多關節機械手或多自由度的機器裝置，它能自動執行工作，靠自身動力和控制能力來實現各種功能的一種機器。它可以接受人類指揮，也可以按照預先編排的程序運行。

碼垛機器人原材料成本構成

1、減速機

已經成熟并標準化的減速器有：圓柱齒輪減速器、渦輪減速器、行星減速器、行星齒輪減速器、RV減速器、擺線針輪減速器和諧波減速器等。80-90年代以來，在新興產業如航空航天、機器人和醫療器械等發展的需求下，需要結構簡單緊湊、傳遞功率大、噪聲低、傳動平穩的高性能精密減速器，其中RV減速器和諧波減速器是精密減速器中重要的兩種減速器。

RV減速機，具有體積小，大傳動比，零背隙，超高傳動/體積比的優勢，減速機里面都是由高精度的元件，齒輪相互嚙合，對材料科學，精密加工裝備，加工精度，裝配技術，高精度檢測技術提出了很高的要求。

2、伺服電機

機器人必不可少的關鍵零部件機器人電動伺服驅動系統是利用各種電機產生的力矩和力，直接或間接地驅動機器人本體以獲得機器人的各種運動的執行機構，通常由伺服電機以及伺服驅動器組成。除了可以進行速度與轉矩控制外，伺服系統還可以進行準確、快速、穩定的位置控制。

3、控制器

機器人控制器是根據指令以及傳感信息控制機器人完成指定的動作或作業任務的裝置，它是機器人的心臟，決定了機器人性能的優劣，從機器人控制算法的處理方式來看，可分為串行、并行兩種結構類型。新型機器人控制器比較突出的優點是它的網絡通訊功能利用網絡通訊的功能，便于實現資源共享或多臺機器人協同工作。

4、其他

（1）機械臂，機器人由主體、驅動系統和控制系統三個基本部分組成。主體即機座和執行機構，包括臂部、腕部和手部，有的機器人還有行走機構。不同的構件需要采用不同的材料。機器人手臂重了負載及慣量大，輕了機械強度又會有問題，現在多是采用的鋁鎂合金、碳纖維。

機器人機械臂材料涉及到設計，工藝，選型，加工，裝配，鈑金，模具，液壓，各種層面，還有機械臂電纜壽命這些都是在選材時需要考慮的問題。而不同應用場景下的機器人會有不同的材料需求，有些的需要防止腐蝕，有些的要能夠耐高壓，高溫，所以要根據實際的使用場景來靈活選擇。

（2）傳感器

從結構上來看，機器人由控制系統、驅動系統和執行機構組成，分別對應控制器、伺服電機和減速器等重要零部件。從成本上來看，重要零部件占工業機器人成本大頭，約72%左右。多軸工業機器人的成本構成中，機械本體約占22%；伺服系統約占24%；減速器系統約占36%；控制系統約占12%；其他外設約占6%

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