市場應用背景

消費電子與新能源汽車領域產品迭代周期不斷縮短，傳統瀑布式開發模式已無法匹配市場節奏，亟需構建新型敏捷開發體系。當前非標自動化設備研發面臨三大核心痛點：

● 需求高頻調整：單項目平均發生5次以上需求變更

● 周期極限壓縮：傳統6-12個月開發周期需縮短至客戶要求的3-6個月

● 成本剛性約束：設備投資回報周期被嚴格限定在18個月以內

本文主要介紹ZMC404R-V2運動控制器，搭配第三方視覺，快速實現Delta機械手的非標自動化設備的應用。

常見非標自動化設備的開發方案

目前市面上常見的非標設備開發有如下兩種方案。

方案一 硬件配置：工控機+視覺+PLC+MES系統

該方案需要軟件工程師開發視覺部分工藝并且需要對接到MES等平臺；電氣工程師做PLC非標控制開發后再進行軟件和控制系統的通訊對接。企業用人成本高，企業人員跨專業協作存在壁壘問題。

方案二 硬件配置：工控機+視覺+運動控制卡+MES系統

該方案對軟件人員的能力要求比較高，需要同時具備視覺、運動控制的軟件開發能力。企業面臨復合型人才招聘與培養難度高的問題。

正運動技術解決方案

針對非標自動化領域應用需求，正運動技術推出ZMC404R-V2運動控制器模塊。該產品內置Delta參數化配置、原點標定、工件坐標系轉換及IO控制、軌跡插補、飛拍等核心功能，通過第三方視覺系統與上位機軟件的便捷通訊接口，可實現零代碼/低代碼快速部署運動控制功能。

正運動助您低門檻快速開發Delta機械手項目正運動方案無需上位機開發編程人員深度理解運動控制與機械手，也可快速實現Delta機械手柔性視覺上下料應用工藝的開發。系統顯著降低對軟件工程師的編程要求，有效降低非標項目技術門檻并縮短開發周期。

01 基于ZMC404R-V2運動控制模塊配合第三方視覺的Delta上下料應用 正運動技術運動控制模塊方案設計

24DI：接原點、限位等傳感器，以及開關信號、編碼器等；

12DO：接電磁閥等信號，其中4路硬件位置比較輸出，可用于視覺飛拍；

4路本地脈沖輸出：接脈沖驅動器，控制其他軸運動；

EtherCAT接口：接EtherCAT總線驅動器，控制其它軸運動；

EtherNET接口：接工控機，鏈接第三方視覺；接示教盒，顯示人機界面。

功能與設置

| 機械手本體參數配置

快速搭建配置Delta機械手結構參數，根據不同的臂長數據適配Delta機臺的運動。

| 機械手原點標定

Delta各關節軸的連桿L1都處于水平位置時，認為是關節零點位置。此時軸0和軸1連線方向為直角坐標系X方向，直角坐標系零點位于連桿L1水平面的中心。

| 工件坐標系

工件坐標系是以工件為基準的直角坐標系，可用來描述TCP運動的坐標系，工件坐標系用來確定工件的位姿，它由工件原點與坐標方位組成。工件坐標系可采用三點法確定：點X1與點X2連線組成X軸，通過點Y1向X軸作的垂直線為Y軸。

| 示教功能

示教系統可以保存用戶當前點位，并且可以命名點位名稱。在界面中可以直接選擇已經保存好的坐標點進行點位運動,用戶示教的點位通過ini文件格式存儲，運動模塊初始化后會自動獲取文件中點位名稱，可以直接通過下發點位名稱控制運動。

上位機開發配置

第一步：創建C#解決方案，將運動模塊庫文件復制到創建項目的debug目錄下。

第二步：在創建完成解決方案的基礎上，添加現有項目并且引用庫文件。

第三步：實例化運動模塊類，完成調用。

視頻講解可點擊→“運動控制模塊：Delta機械手柔性上下料開發零門檻！”查看。

方案應用優勢

快速部署非標自動化：可快速搭建2-6軸非標設備及多工位產線自動化系統，縮短開發周期，適配柔性化生產需求。

零門檻運動控制：純視覺工程師也能輕松實現非標自動化設備的運動控制。

高集成運動控制方案：相比傳統“工控機+視覺+PLC”分立架構，更省、更快、更便捷。

MES互聯生態：上位機開發可無縫對接MES系統。

02 ZMC404R-V2運動控制器的產品介紹

可選4-32軸運動控制，支持EtherCAT總線/脈沖/步進伺服驅動器；

板載24進12出，其中2路高速鎖存輸入、4路PWM輸出、4路硬件比較輸出；

支持脈沖閉環、螺距補償等功能；

具有點位運動、電子凸輪、直線插補、圓弧插補、連續插補等運動控制功能；

EtherCAT接口、RS232接口、RS485接口、U盤接口、以太網接口；

數字輸出口最大輸出電流可達300mA，可直接驅動部分電磁閥；

支持SCARA、Delta、6關節、碼垛、4軸/5軸RTCP等40+種機械手模型算法。

為了幫助您更好地、更快速的開發和應用Delta并聯機械臂的柔性擺盤解決方案，我們為運動控制模塊準備了詳細的說明文檔和源代碼。進一步了解其使用方法、參數配置及實際應用案例，聯系電話400-089-8936。

審核編輯 黃宇