? ? ? ?說到導航系統，是每個現代人都離不開的，不斷發展的城市公路體系，不斷延伸的民眾出行需求、漁業捕撈工作、自然災害救援等范疇，都是導航系統所覆蓋的領域。一直以來，在民用導航領域美國的GPS大出風頭，基本形成獨霸“天下”的格局，世界各航天大國都逐漸意識到，發展自主的衛星導航系統，不僅是航天實力的重要組成部分，更是國家戰略的重要一環，而中國的北斗導航，在之前推出“中國精度”口號之后，更是一步步地走出屬于自己的路。

? ? ? ? 慣性導航和衛星導航組合使用，可以充分利用慣性導航系統和衛星導航系統優點，再基于最優估計算法—卡爾曼濾波算法融合兩種導航算法，即可獲得最優的導航結果；尤其是當衛星導航系統無法工作時，利用慣性導航系統使得導航系統繼續工作，提高了系統的穩定性和可靠性。

? ? ?一、 慣性導航系統的工作原理：

? ? ? 慣性導航（inertial navigation） 通過測量飛行器的加速度，并自動進行積分運算，獲得飛行器瞬時速度和瞬時位置數據的技術，組成慣性導航系統的設備都安裝在運載體內，工作時不依賴外界信息，也不向外界輻射能量，不易受到干擾，是一種自主式導航系統。

? ? ? 慣性導航的發展比較早，采用純計算的方式來導航定位，即使在GPS、北斗等衛星導航廣泛應用的今天，慣性導航依然在諸多導航系統中牢牢的占據一席之地。

? ? ? 1、慣性導航系統的理論依據

? ? ? 2、慣性導航的優勢

? ? （1）慣性導航定位不需要外源信息

? ? ? 慣性導航完全不需要借助外源的信息。它用于計算的初始數據來自自身，既不受外界干擾影響，也不向外發送任何信號，更不用借助任何其他設備，所以，慣性導航多用于軍事上。

? ?（2）慣性導航定位的連續性

其他的導航定位系統定位時是一個個點，而慣性導航的地位卻是連續的曲線，這也是一大優勢。

? ? ?3、慣性導航的局限

? ? ? 當然了，之所以會出現衛星導航，還是因為慣性導航的確定了。比起其他導航，慣性導航有一個較大的局限：積累誤差。MCU的運算都是量化的，難免會有誤差，而慣性導航更是持續計算，積累起來的誤差有時會達到不可接受的地步，解決這個問題的辦法通常就是補償和修正：每隔一段時間重新調整一下位置、速度、角速度這些量進行校正。

? ? ?4 慣性導航的應用前景

慣性導航在現在應用較多的是把慣性導航和GPS、北斗衛星導航結合在一起，做成組合導航來使用。比如天工測控的GPS/北斗+慣性導航一體車載組合導航系統。

這樣，在外界比較開放的環境中，可以使用GPS、北斗衛星導航和定位；在樹蔭下、高樓群、高架橋、山間隧道、地下停車場等衛星信號較弱甚至消失的場合，可以自動切換至慣性導航來提供精準的導航和定位信息。