首先我們要了解AGV調度中的基本概念和主要問題，然后分析現有調度方法的特點。

單獨看一個AGV的工作并不復雜。例如機床要加工零件時通過更上層的MES控制系統給AGV的調度系統發出請求命令，后者派遣（dispatch）一臺 AGV 負責把原料從倉庫運送到機床。這個過程可以被稱為一個任務（job），一個任務就是在一對工作地點之間移動。在這個例子中，機床只提出需求（我要在什么時間加工什么零件），至于選擇哪個 AGV 運送零件原料，AGV 該沿哪條路線運動，這些都是調度系統的工作。

調度系統一旦為AGV指定好路徑后，AGV上的車載控制器會根據指令完成具體的運動控制任務，例如速度保持在多少，遇到路口轉向時輪子怎么轉動等等。所以在一個完整的大系統中，AGV調度系統位于上層控制系統和底層控制系統的中間，起到管家的作用。

但是對于多個AGV，調度問題就會變得非常困難，而且AGV數量越多，難度越大。因此，調度系統成為AGV行業的一個關鍵技術。對實際應用的AGV調度系統軟件，它的功能通常是非常豐富的，一般包括：任務管理、車輛狀態監控、路徑規劃、地圖編輯、數據庫查詢等。

首先，我們應該能分辨一個問題是不是調度問題。假設工廠中只有一臺AGV在工作，此時調度問題就退化成簡單的路徑規劃問題了。因為不需要考慮該將任務分配給哪臺AGV的問題，也不需要考慮在一個路口誰先走誰后走的問題。所以調度問題的前提是多個AGV共享路徑網絡，換句話說AGV之間存在資源爭奪。就像馬路上的車輛一樣，誰都想怎么快怎么開車，如果每個司機都只考慮自己而不考慮對方，那么后果很可能是誰都別想走（擁堵在一起）。于是，個人追求自己局部的最優解卻變成了全局的最差解，所以調度是有存在的必要的，而且有時很重要（紅綠燈、交警都起到某種“調度”的作用）。

隨著市場的多樣化需求，生產車間的工藝流程也更趨于復雜多變，這時候往往就需要同時對多輛AGV設備進行調度規劃，協同完成搬運工作；在執行這個復雜的調派任務過程中，調度系統發揮了十分關鍵的作用。借助完善可靠的調度系統配合，真正讓商家實現了“貨到人”的智能倉儲作業模式，助力廣大企業“智”造轉型。

審核編輯：符乾江