目前市場上使用最多的機器人當屬工業機器人，也是最成熟完善的一種機器人，而工業機器人能得到廣泛應用，得益于它擁有多種控制方式，按作業任務的不同，可主要分為點位控制方式、連續軌跡控制方式、力（力矩）控制方式和智能控制方式四種，這幾種控制方式的功能要點有哪些。

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01 點位控制方式（PTP）

這種控制方式只對工業機器人末端執行器在作業空間中某些規定的離散點上的位姿進行控制。在控制時，只要求工業機器人能夠快速、準確地在相鄰各點之間運動，對達到目標點的運動軌跡則不作任何規定。

定位精度和運動所需的時間是這種控制方式的兩個主要技術指標。這種控制方式具有實現容易、定位精度要求不高的特點，因此，常被應用在上下料、搬運、點焊和在電路板上安插元件等只要求目標點處保持末端執行器位姿準確的作業中。這種方式比較簡單，但是要達到 2～3um 的定位精度是相當困難的。

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02 連續軌跡控制方式（CP）

這種控制方式是對工業機器人末端執行器在作業空間中的位姿進行連續的控制，要求其嚴格按照預定的軌跡和速度在一定的精度范圍內運動，而且速度可控，軌跡光滑，運動平穩，以完成作業任務。

工業機器人各關節連續、同步地進行相應的運動，其末端執行器即可形成連續的軌跡。這種控制方式的主要技術指標是工業機器人末端執行器位姿的軌跡跟蹤精度及平穩性，通常弧焊、噴漆、去毛邊和檢測作業機器人都采用這種控制方式。

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03 力（力矩）控制方式

在進行裝配、抓放物體等工作時，除了要求準確定位之外，還要求所使用的力或力矩必須合適，這時必須要使用（力矩）伺服方式。這種控制方式的原理與位置伺服控制原理基本相同，只不過輸入量和反饋量不是位置信號，而是力（力矩）信號，所以該系統中必須有力（力矩）傳感器。有時也利用接近、滑動等傳感功能進行自適應式控制。

04 智能控制方式

機器人的智能控制是通過傳感器獲得周圍環境的知識，并根據自身內部的知識庫作出相應的決策。采用智能控制技術，使機器人具有較強的環境適應性及自學習能力。

智能控制技術的發展有賴于近年來人工神經網絡、基因算法、遺傳算法、專家系統等人工智能的迅速發展。這種控制方式模式，讓工業機器人真正有了“人工智能”味道，不過也是最難控制得好的，除了算法外，也嚴重依賴于元件的精度。

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工業機器人能連續、穩定工作，避免人為因素導致的生產中斷與誤差，高速運動和精確控制大幅縮短生產周期，提高生產效率；減少人工參與和精確控制物料使用，有效降低生產成本，減少生產過程中的浪費與損耗；在危險或有害工作環境中，替代人工作業，保障操作人員的安全。

工業機器人上下料技術正以其獨特的魅力與強大的實力，重塑著現代工業的生產格局，為各行業的高效發展注入源源不斷的動力，引領工業生產邁向更加智能、高效的未來。

審核編輯 黃宇