康道智能六軸機器人之弧焊機器人功能包，六軸機器人實現弧焊不是簡單的實現。

一、六軸機器人之弧焊機器人功能包

1.基本弧焊指令功能包

通過加載弧焊功能包，示教器可以直接顯示并控制焊接參數，快速設定焊槍的常用動作。弧焊功能包具有如下特點：

1）模塊化的焊接程序邏輯關系，使得軟件編程簡單易懂。六軸機器人具有控制器的軟PLC功能，能夠輕松完成多周邊設備及復雜焊縫的焊接。

2）六軸機器人工具坐標系可將導電嘴前端的焊絲尖點定義為坐標原點，方便調節焊槍空間位置以及所需要的焊接角度。

3）當六軸機器人檢測到起弧時發生了斷弧，會自動重新起弧。

2.六軸機器人焊接專家數據庫

這一功能方便了編程操作人員的參數設定，操作人員可以根據工件的母材材質，板厚，焊絲直徑，保護氣體選擇，焊縫形式和焊角高度進行選擇，自動生成焊接參數，因此減少了編程操作人員參數試驗工作。

3.焊縫尋位功能

焊縫尋位是指根據焊縫的實際位置與示教位置的偏差判斷出焊縫起始點。六軸機器人的位置編碼器能夠實時記憶TCP的空間位置，當六軸機器人按設定的程序將帶電焊絲接觸工件時，焊絲和工件之間產生電壓降，六軸機器人控制系統收此信號時，通過比較實際位置與示教時的位置參數，進行數據修正，得到合適的焊接軌跡，此功能可通過一至兩個接觸點確定焊縫起始位置。也可以通過1D.2D.3D和3D旋轉等模式根據工件誤差程度的不同選擇需要的尋位模式。

焊縫尋位時六軸機器人的尋位速度一般設置為20-50mm/s，每條焊縫完整的尋位過程依據工件復雜程度不同需要8-12秒不等。