IMU（慣性測量單元）：由三軸加速度計和三軸陀螺構成，輸出角速度和加速度值。

慣性測量單元（IMU）不包含算法解算單元，并不分析數據來定向，僅僅提供傳感器數據，并不具有提供準確可靠的姿態數據的功能。

INS（慣性導航系統）：以牛頓力學定律為基礎，通過測量載體在慣性參考系的加速度，將它對時間進行積分，且把它變換到導航坐標系中，就能夠得到在導航坐標系中的速度、姿態和位置等信息。

? ? ? INS（慣性導航系統）：優點：

? ? ? ?1、由于它是不依賴于任何外部信息，也不向外部輻射能量的自主式系統，故隱蔽性好，也不受外界電磁干擾的影響；

2、可全天候、全時間地工作于空中、地球表面乃至水下；

3、能提供位置、速度、航向和姿態角數據，所產生的導航信息連續性好而且噪聲低；

4、數據更新率高、短期精度和穩定性好。

?INS（慣性導航系統）缺點是：

1、由于導航信息經過積分而產生，定位誤差隨時間而增大，長期精度差；

2、每次使用之前需要較長的初始對準時間；

3、設備的價格較昂貴；

4、不能給出時間信息。

VG（垂直陀螺儀）：由三軸加速度計和三軸陀螺構成，輸出角速度和加速度值，以及2維姿態角(沒有航向角)。

垂直陀螺儀包含算法解算單元，是在IMU基礎上進行實踐積分后得到的姿態（俯仰和橫滾）角度值

垂直陀螺儀包含算法解算單元，是在IMU基礎上進行實踐積分后得到的姿態（俯仰和橫滾）角度值。

AHRS（航姿參考系統）：一般加了磁場計（相當于指南針、羅盤），輸出航向、姿態角度等值。

航姿參考系統包括多個軸向傳感器，能夠為飛行器提供航向，橫滾和側翻信息，這類系統用來為飛行器提供準確可靠的姿態與航行信息。

航姿參考系統包括基于MEMS的三軸陀螺儀，加速度計和磁強計。航姿參考系統與慣性測量單元IMU的區別在于，航姿參考系統（AHRS）包含了嵌入式的姿態數據解算單元與航向信息，目前常用的航姿參考系統（AHRS）內部采用的多傳感器數據融合進行的航姿解算單元為卡爾曼濾波器。

兩種或兩種以上的導航技術的組合，組合后的系統稱為組合導航系統。

組合導航系統克服了單一導航系統的局限性，充分發揮了各自導航系統的獨特性，能夠利用多種信息源，構成一種有多余度和導航準確度更高的多功能系統。

? ? ?慣性導航系統的輸出信號與獨立測量的有其他導航系統導出的相同的量進行比較；?

? ? ?通過卡爾曼濾波器給出對導航系統誤差的實時估計；??

? ? ?通過適當的校正方式，對慣性導航系統進行修正，就有可能獲得比單獨慣性導航系統更高的導航精度

?GPS／SINS組合導航系統可以優勢互補、取長補短,用GPS的高精度定位信息通過組合濾波器來標定和補償慣導系統的積累誤差，提高導航精度。同時，利用慣導系統的速度和加速度信息對GPS進行速度輔助，以提高GPS的抗干擾能力以及動態性能。 {即使在GPS出現故障時，慣性系統仍能獨立工作并提供高精度的導航數據。

GPS／SINS是一個最佳組合方案，其性能、成本和體積均能滿足各種運載器的導航技術要求。

慣性導航系統的輸出信號與獨立測量的有其他導航系統導出的相同的量進行比較；{通過卡爾曼濾波器給出對導航系統誤差的實時估計；通過適當的校正方式，對慣性導航系統進行修正，就有可能獲得比單獨慣性導航系統更高的導航精度。

?GPS/SINS組合導航硬件框圖

GPS/SINS組合導航系統原理框圖

GPS/SINS組合導航系統應用領域

1.公路檢測系統

2.航空航天搖感

3.激光斷面測量

4.載人航天器上的導航應用

RTK（實時動態控制系統）

原理：基于載波相位觀測值的實時動態定位技術，它能夠實時地提供測站點在指定坐標系中的三維定位結果，并達到厘米級（1-10cm）定位精度。在RTK作業模式下，基準站通過數據鏈將其觀測值和測站坐標信息一起傳送給流動站。流動站不僅通過數據鏈接受來自基準站的數據，還要采集GNSS觀測數據，并在系統內組成差分觀測值進行實時處理。流動站可處于靜止狀態，也可以處于運動狀態。RTK技術的關鍵在于數據處理技術和數據傳輸技術。

GPS編碼

{C/A-碼：為“粗碼”或者 “商用測距碼 {P（Y）碼：由精碼P碼加密而成，沒有重復， 沒有重復，僅供軍用。 {M碼：新一代GPS軍用信號。

衛星至用戶間的距離測量是基于衛星信號的發射時間與到達接收機的時間之差，稱為偽距。為了計算用戶的三維位置和接收機時鐘偏差，偽距測量要求至少接收來自4顆衛星的信號。