馬達是一種機電產品，可用來驅動各種設備，例如無人機和汽車。將馬達連接到電源，就會產生旋轉運動，用來推動螺旋槳旋轉，以及滑桿的移動和上升等動作。這些動作可由Arduino來控制。

與控制LED一樣，可接通和關斷電源讓馬達旋轉或停止，把電源方向反接可讓馬達反向旋轉，也可調整電流改變轉速。如果與其他傳感器結合，還可以賦予馬達更多復雜的動作，例如當障礙物接近時讓馬達停止運行，在逐漸減速時停止在期望的目標位置，在遇到障礙物時回頭向另一個方向移動等。

項目BOM

由于馬達運行需要大電流，用控制LED閃爍的方法是無法讓馬達運行的，因為Arduino的數字輸出引腳最多只能承受20mA的電流。

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本項目使用的RE-280RA DC馬達的驅動電流在1A以上，需要連接一個馬達驅動器。馬達驅動器可通過外部信號導通和關斷馬達運行電路，控制馬達的旋轉和停止、轉向。

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馬達驅動器配有兩個控制引腳，一個設置為High時正轉，另一個設置為High時反轉。這使得馬達驅動器可以控制馬達的正轉、反轉和停止。

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項目制作

所有BOM物料準備好后，按照電路圖進行連接。

首先，將馬達連接到馬達驅動器的引腳2和4，將電池連接到馬達驅動器的引腳5和3實現電池供電。

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注意，在馬達工作期間可能會產生噪聲，需要將電容器連接到馬達的兩個引腳來降低噪聲。
由于項目中馬達的供電電壓在4.5V以內，使用9V電池可能會損壞馬達，需在馬達驅動器的引腳1處指定輸出至馬達的最大電壓。本次我們為馬達提供3.3V的電壓，將Arduino 3.3V電源連接到引腳1并指定最大電壓值。馬達旋轉可以通過馬達驅動器的引腳7和9來控制。這意味著，需要分別連接到Arduino的引腳5和6，通過Arduino的輸出對其進行控制。

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完成連接后，馬達的旋轉可以通過Arduino引腳5和6的輸出來控制。旋轉、停止和旋轉方向都可以通過將這兩個引腳設置為High或Low來控制。

要正轉時，使引腳5輸出High，使引腳6輸出Low。具體方法是在程序的第10行設置引腳5輸出High，在第11行設置引腳6輸出Low。

如果要反轉，則需要使引腳5輸出Low，使引腳6輸出High。具體方法是在程序的第10行設置引腳5輸出Low，在第11行設置引腳6輸出High。

如果要使馬達停止運轉，則需要讓引腳5和6都輸出Low。如果引腳5和6都輸出High，則會啟動制動器，可以讓馬達在比兩個引腳都置Low時更短的時間內停止運轉。

如果希望改變馬達的轉速，可使用PWM控制轉速。通過在短時間內切換High和Low，馬達在旋轉和停止之間交替切換，轉速實際上比正常速度慢。High的時間越長，轉速越快；反之High的時間越短，轉速越慢。

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具體方法是，通過PWM輸出控制想要轉向的引腳，并使另一個引腳始終保持在Low狀態。正轉時，用PWM輸出控制引腳5，并使引腳6保持在Low狀態。反轉時，用PWM輸出控制引腳6，并使引腳5保持在Low狀態。

程序上，在第10行將引腳5輸出的PWM比率設置為一半（最大為255），在第11行使引腳6保持在Low狀態。當改變第10行的數字時，速度也會隨之改變。但是，如果High小于某個特定的比率，馬達將不會旋轉。

如果減小該值馬達不旋轉，就請嘗試指定更高的值，可以通過逐漸增加或減少引腳5輸出的值來逐漸改變速度。這樣，馬達轉速將從停止狀態逐漸提高，當達到最大值時，速度將會逐漸降低并最終停止運轉。

本文為翻譯稿，相關代碼可從deviceplus網站免費下載。

　　審核編輯：湯梓紅