坐標系

以插補周期速率 (12 ms) 進行坐標變換

笛卡爾坐標系

具有與基礎相關的插值的運動序列

帶有刀具相關插補的運動序列

軸運動 - PTP

運動類型概述

KUKA 機器人運動類型（插補類型）

PTP:軸的運動,兩點之間的最快運動。控制器計算所需的角度差。

LIN：TCP運動，當前活動刀具的 TCP 沿直線從起點移動到終點。

CIRC：TCP運動，當前活動刀具的 TCP 沿定義的圓形路徑移動。

? 在執行程序之前，必須首先建立程序段重合（BCO）。

? 這是通過在選擇程序后按住開始鍵來完成的。

? 機器人以降低的速度自動移動

? 機器人到達編程路徑后，可以通過再次按下啟動鍵繼續程序

建議第一次和最后一次運動都使用 HOME 跑，因為這代表了一個明確定義的非關鍵位置。

在自動外部模式下不執行 BCO 運行！

PTP 運動 - 簡化：

PTP 運動 – 更高的運動輪廓,較高的運動曲線用作 PTP 運動的標準。

PTP 運動 - 軸特定

在執行 PTP 運動之前，必須初始化軸速度和加速度。值以 % 指定。

DEF PTP_AXIS ( )

INT X

INI ;Initialization

...

FOR X=1 TO 6

$ACC_AXIS[X]=70 ;Modification of the axis accelerations

$VEL_AXIS[X]=70? ?;Modification of the axis velocities

ENDFOR

...

PTP {AXIS: A1 0, A2 –90, A3 90, A4 0, A5 0, A6 0}

...

END

DEF PTP_AXIS ( )

INT X

INI ;初始化

...

FOR X=1 TO 6

$ACC_AXIS[X]=70 ;軸加速度的修改

$VEL_AXIS[X]=70? ?;修改軸速度

ENDFOR

...

PTP {AXIS: A1 0, A2 –90, A3 90, A4 0, A5 0, A6 0}

...

END

PTP 運動 - 笛卡爾：使用笛卡爾坐標輸入終點時，還必須定義基礎坐標系和工具坐標系。

DEF PTP_AXIS ( )

INT X

INI

$BASE=BASE_DATA[1] ;Setting the base coordinate system

$TOOL=TOOL_DATA[3] ;Setting the tool coordinate system

FOR X=1 TO 6

$ACC_AXIS[X]=70? ? ? ? ? ;Modification of the axis accelerations

$VEL_AXIS[X]=70? ? ? ? ? ?;Modification of the axis velocities

ENDFOR?

...

PTP {POS:X 1025, Y 0, Z 1480, A 0, B 0, C 0}

...

END

DEF PTP_AXIS ( )

INT X

INI

$BASE=BASE_DATA[1] ;設置基礎坐標系

$TOOL=TOOL_DATA[3] ;設置工具坐標系

FOR X=1 TO 6

$ACC_AXIS[X]=70? ? ? ? ? ;軸加速度的修改

$VEL_AXIS[X]=70? ? ? ? ? ?;修改軸速度

ENDFOR?

...

PTP {POS:X 1025, Y 0, Z 1480, A 0, B 0, C 0}

...

END

軸特定的絕對和相對運動

笛卡爾絕對和相對運動

連續路徑運動 - LIN 和 CIRC

在執行 TCP 運動之前，必須初始化路徑、回轉和旋轉速度和加速度。

$ACC.CP??路徑速度

$ACC.ORI1?回轉速度

$VEL.CP?轉速

$VEL.ORI1路徑加速

$ACC.ORI2?回轉加速度

$VEL.ORI2??旋轉加速度

調用基本包的初始化序列時，TCP 運動的速度和加速度的默認設置也預設為機床數據或 $CONFIG.DAT 中定義的最大值。

DEFDAT $CONFIG

...

; CP - MOVEMENTS? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?

;----------------------------------

DECL CIRC_TYPE DEF_CIRC_TYP=#BASE

REAL DEF_VEL_CP=2.00

REAL DEF_VEL_ORI1=200.0

REAL DEF_VEL_ORI2=200.0

REAL DEF_ACC_CP=2.3

REAL DEF_ACC_ORI1=100.0

REAL DEF_ACC_ORI2=100.0

...

ENDDAT

程序中的第一個運動必須是 PTP 運動。

DEF CPMOTION ( )

INI

$BASE=BASE_DATA[1] ;設置基礎坐標系

$TOOL=TOOL_DATA[3] ;設置工具坐標系

$VEL.CP=1.0 ;速度的修改

$VEL.ORI1=150

$VEL.ORI2=100

$ACC.CP=1.7 ;加速度的修改

$ACC.ORI1=80

$ACC.ORI2=80

...

PTP HOME

LIN {X 1050, Z 900} ;絕對坐標規格

LIN_REL {X 100, Y 250, Z 125};相對距離規格

...

END

圓周運動：

CIRC Aux_Point , End_Point ,? CACircular_Angle

Aux_Point? ?輔助點坐標 - 通過聚合或數據列表中點的點名稱指定

Circular_Angle??CA = 圓角以度為單位的圓角

End_Point?終點坐標 - 通過聚合或數據列表中點的點名稱指定

使用集合指定輔助點或終點時，請確保正確分配工具和基礎坐標系！

CA > 0°按編程方向執行圓弧：起點-輔助點-終點

CA < 0°以與編程相反的方向執行圓弧：起點 - 終點 - 輔助點

“計算”出的目的地點的方位角與“修飾”的目的地點的方位角相同。

審核編輯：劉清