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針對借助激光跟蹤儀標定機器人所涉及的坐標系統一問題，對基于空間幾何法擬合建立的基坐標系與機器人理論基坐標系的轉換關系進行了研究，提出了一種基于對偶四元數法的機器人基坐標系標定方法。利用指數積公式推導了七自由度串聯機器人正運動學，建立了基于對偶四元數表示法的機器人基坐標系標定模型，該模型將擬合建立的基坐標系與機器人理論基坐標系之間坐標轉換的旋轉與平移過程進行了統一描述。研究結果表明，該標定方法可一次性計算出標定方程的旋轉部分和平移部分，避免了傳統位姿分步計算過程中的誤差傳遞，直接提高了標定精度。這些結論可對于類似機器人手眼標定、多機器人協作基坐標系標定問題提供參考。
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