一、應用背景

鉚釘的鉚合是使用金屬 材質的細小金屬管，穿過連接板上的鉚合孔，之后對鉚釘兩端面使用敲打或增壓等方式，使連接板不能從鉚釘上脫出，以此來達到工件的緊固目的。

目前鉚合機已經廣泛應用于3C消費電子、汽車、儀表儀器等領域上的鋼板、鈑金件和非金屬夾層上的連接等。

因目前 傳統的鉚合方式一般都是采用人工手動來操作鉚接，這種鉚合方法不僅在組裝工序中會導致生產效率低、鉚合精度不高、效果差等問題，還會增加人工的作業強度，同時還會增加企業的勞務成本，所以傳統的鉚合方式已不能滿足企業大規模批量化生產和產線實現全自動化的需求。

正運動針對上訴的問題，使用VPLC系列機器視覺運動控制一體機特此開發了鉚釘自動鉚合解決方案。 通過視覺定位和軸控協作，識別上料工位的多個鉚釘位置輸送給執行機構后，再對同一個工件的多處鉚釘孔同步進行鉚合。

這種集機器視覺+運動控制一體的鉚合方式可以縮短系統內部信息交互時間、提高產線的自動化程度和生產效率、以及節約成本、性能穩定，可替傳統鉚合的方案。 它在企業的生產組裝線上，對需要實現產線全面升級的自動鉚合應用場景具有較好的應用性，同時也有著廣泛的市場應用場景。

上期課程，我們講述了在機器視覺方案中進行 新冠抗原檢測試劑盒 自動裝配中的上料應用， 本期課程我們將和大家一起分享如何去實現鉚釘自動鉚合的 應用 。

二、檢測原理

（一）檢測需求

對組裝生產線上緊固加工工藝的鉚釘、鉚釘孔進行匹配定位，分別獲取它們的位置信息發送給執行機構進行自動鉚合。并在主界面 上分別顯示它們的位置信息，以及統計每個工位當天的上料情況。

（二）軟件算法

1.首先使用學習模板分別去創建鉚釘和鉚釘孔的基準模板，接著將它們創建的形狀模板位置坐標作為基準位置。

2.對圖像進行標定，將像素坐標轉換成世界坐標系。

3.最后將標定后分別匹配定位出來的物料位置信息顯示出來，并統計當天每個物料上料情況。

（三）課前準備

1.電腦一臺，安裝ZDevelop3.10.07版本軟件2.VPLC516E一臺3.24V直流電源一個4.網線若干5.電線若干

三、軟件實現

1. 打開ZDevelop軟件：新建名稱為 “鉚釘與鉚釘孔自動鉚合 .zpj”項目→新建“HMI”文件→新建“main.bas”文件 ( 用于編寫界面響應函數和坐標轉換) →新建“初始化.bas”文件 (用于初始化參數) →新建“draw.bas”文件 (用于ROI繪制) →新建“圖像采集.bas”文件 (用于實現圖像采集功能) →文件添加到項目。

2.設計HMI主界面。

3.關聯HMI主界面控件變量。

（1）工位加工數：

鉚釘： pin_proc_num(0)

鉚釘孔：pin_proc_num(1)

（2）相機采集： pin_imgfile

（3）選擇相機操作： cam_index

（4）坐標顯示切換操作： coor_switch

（5）鉚釘位置信息：

分數：pin_match_rst(0)X：pin_match_rst(1+10*coor_switch)Y：pin_match_rst(2+10*coor_switch)角度： pin_match_rst(3)比例： pin_match_rst(4)（6）鉚釘孔位置信息：分數：pin_match_rst(5)X：pin_match_rst(6+10*coor_switch)Y：pin_match_rst(7+10*coor_switch)角度：pin_match_rst(8)比例：pin_match_rst(9)

4. 本期課程代 碼主要實現的功能使用到的指令如下。

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四、操作演示

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（一）操作步驟

查看運行效果：將項目下載到控制器中→點擊使用本地圖片→單次采集→分別點擊2個工位的相機操作，之后再點擊學習模板分別去學習2個工位上的物料基準模板 （用于選擇當前運行的相機進行創建基準模板和選擇對應工位任務運行的操作） → 點擊標定 （用于像素坐標轉換成世界坐標系） → 點擊檢測目標 （用于檢查2個工位的形狀模板有無創建成功） →點擊單次運行 （查看檢測結果） →點擊切換世界坐標 （查看2個工位的匹配結果信息） →點擊連續運行 （查看連續運行效果） →結束。

（二）效果演示

本次，正運動技術機器視覺運動控制一體機應用例程|鉚釘自動鉚合解決方案，就分享到這里。

　　審核編輯：湯梓紅