伺服電機有兩種編碼器：增量式編碼器和絕對值式編碼器，絕對值式編碼器還有單圈絕對值和多圈絕對值之分。不論哪種伺服都需要在使用之前回原點，絕對值只是回原點的次數比較少而已，本文只介紹增量式編碼器的回原點方式。

一、旋轉軸應用

1、直接尋找編碼器的Z相脈沖，當檢測到Z相脈沖時，立即停止電機，作為原點位，這種方式不需要增加額外的傳感器，但是回原點速度不能太高，重復精度也不高，這種方式極少應用。

2、使用接近開關，需要把感應片做的盡量大一些，當感應到接近開關時先減速，然后感應片離開接近開關時立即停止電機，作為原點位；減速之后也可以檢測Z相脈沖來停止電機，作為原點位，此時的Z相脈沖比接近開關的響應精度更高。

3、使用槽型光電開關，同樣感應片或者感應槽做的要盡量大一些，方式類似接近開關的應用，只是槽型光電開關的信號有兩種：入光ON和出光ON，這個需要根據感應片是開槽的還是做時針片裝的來選擇。

二、直線軸應用

1、在直線軸一端放置一個傳感器，指定伺服回原點就是朝著這個傳感器運動，當走到指定該傳感器后立即停止，并反向低速運動，檢測離開傳感器或者Z相脈沖然后停止，作為原點。因為沒有極限傳感器就需要設置邏輯限位，也就是在沒有回原點之前不能隨意操作伺服電機。

2、在直線軸兩端放置兩個極限傳感器，指定伺服回原點的方向，當走到指定方向的極限傳感器后立即停止，并反向低速運動，檢測離開極限傳感器或者Z相脈沖后立即停止，作為原點。

3、在直線軸兩端放置兩個極限傳感器，并在靠近一端極限傳感器的地方再放置一個原點傳感器，尋找原點必須先朝有原點傳感器的一端運動，直到感應極限傳感器立即停止，并反向低速運動，當檢測到原點傳感器后再次降速，檢測離開原點傳感器或者Z相脈沖后立即停止，作為原點。此種方式是最常見的一種，但是很多人不是按照我敘述的過程來操控，經常會發生一些意外情況，請大家好好斟酌，因為這種方式會有很多的變種，我就不一一列舉了。

4、沒有任何傳感器，這種應用經常用在伺服電缸上，就是讓伺服的負載達到多少百分比之后就停止，然后作為原點。這是簡單而粗暴的應用，需要電機的響應比較快，而且在容易發生碰撞的地方不能應用，當電缸被機械阻擋時就會被認為是原點，誤判會比較多。

編輯：黃飛

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