在進行伺服定位操作之前一般都需要先進行原點回歸，否則伺服電機可能會罷工，說是在「原點回歸未完成時啟動」。那么，為什么要進行原點回歸？

1、原點回歸的必要性

所謂定位，就是要讓伺服電機走到一個確定的位置。這個位置可以是增量式的，也可以是絕對式的。打個比方，我們現在在路上，我們要往前走 10 米，相當于我們的位置要往前增加十米，這個十米就是一個位置增量。

而如果我們要去這條街上某處地方的咖啡店，我們就需要知道它的確切地址，假設這條街的地址不是門牌號，而是從街的一端開始為 0 米（基準位置）。

這樣就能確定這條街上每個位置的地址，比如這家咖啡店的地址是這條街 100 米的位置，那么這個 100 米就是一個絕對位置，我們不管在哪一個位置，都能通過走到這條街 100 米的位置找到這家咖啡店。

在定位指令里，就分為增量式的 INC 指令和絕對式的 ABS 指令。

2、增量（INC）方式

以當前停止的位置為起點，指定移動方向和移動量后進行定位。

3、絕對值（ABS）方式

定位到指定的地址，該地址是以原點為基準的位置。所以，當我們需要進行絕對式定位時，我們就需要對應的機械系統上具有地址，這也就需要一個基準位置，通過這個基準位置去確定機械系統上的每個位置的地址。而這個基準位置，在伺服定位系統里稱為原點。

伺服電機原點復歸方法

原點復歸的目的：是把電機編碼器的 Z 脈沖位置鏈接到驅動器內部的坐標上，Z 脈沖對應的坐標值可以指定。

原點復歸完成后，停止的位置并不會在 Z 脈沖的位置上，因為找到 Z 脈沖后必須減速停止，因此會依據減速曲線超出一小段距離，但 Z 的坐標已經正確設定，不影響后續定位準確度。

伺服回原點的幾種方法：

1.伺服電機尋找原點時，當碰到原點開關時，馬上減速停止，以此點為原點。?這種回原點方法無論是選擇機械式的接近開關。此種方法精度不高。

2.回原點時直接尋找編碼器的?Z?相信號，當有?Z?相信號時，馬上減速停止。這種回原方法一般只應用在旋轉軸，且回原速度不高，精度也不高。

3.電機先以第一段高速去找原點開關，?有原點開關信號時，電機馬上以第二段速度尋找電機的?Z?相信號，第一個?Z?相信?號一定是在原點擋塊上。找到第一個?Z?相信號后，此時有兩種方試，一種是檔塊前回原點，以檔塊后回原為例，找到檔塊上第一個?Z?相信號后，電機?會繼續往同一方向轉動尋找脫離檔塊后的第一個?Z?相信號。一般這就算真正原?點，?但因為有時會出現此點正好在原點檔塊動作的中間狀態，?易發生誤動作，?且?再加上其它工藝需求，?可再設定一偏移量；這點就算真正的機械原點。

注釋：①原點擋塊：擋塊長度一定大于電機所轉一圈轉化為的直線距離。

②Z相：電機軸旋轉一周時,Z相輸出一個脈沖。可視為原點脈沖信號。

編輯：黃飛

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