直流伺服電機機械特性

1. 機械特性

直流伺服電動機機械特性表示在規(guī)定的輸入條件下下，轉(zhuǎn)速n與轉(zhuǎn)矩m之間的關系n=f（m）如圖3-1-10.機械特性的線性愈高，系統(tǒng)的動態(tài)誤差愈小，動態(tài)性能就愈高。圖中ua為電樞控制電壓。

2.調(diào)節(jié)特性

直流伺服電動機調(diào)節(jié)特性表示在一定的勵磁條件下，輸出轉(zhuǎn)矩恒定時，穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)速n與電樞控制電壓ua之間的關系n=f（ua）見圖3-1-11.u0、u1、u2、u3分別對應電機不同負載轉(zhuǎn)矩為ml0 、ml1、ml2、ml3時的始動電壓，負載轉(zhuǎn)矩越大，電動機制動和始動電壓越大。

3.工作特性

在機床行業(yè)，國內(nèi)外大量采用寬調(diào)速直流伺服電動機，主要用于機床的進給裝置。速度進給伺服系統(tǒng)的直流伺服電動機的機械特性如圖3-1-14.

直流伺服電機的控制方式

直流伺服電動機的控制方式主要有兩種：一種是電樞電壓控制，即在定子磁場不變的情況下，通過控制施加在電樞繞組兩端的電壓信號來控制電動機的轉(zhuǎn)速和輸出轉(zhuǎn)矩；另一種是勵磁磁場控制，即通過改變勵磁電流的大小來改變定子磁場強度，從而控制電動機的轉(zhuǎn)速和輸出轉(zhuǎn)矩。

采用電樞電壓控制方式時，由于定子磁場保持不變，其電樞電流可以達到額定值，相應的輸出轉(zhuǎn)矩也可以達到額定值，因而這種方式又被稱為恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速方式。

而采用勵磁磁場控制方式時，由于電動機在額定運行條件下磁場已接近飽和，因而只能通過減弱磁場的方法來改變電動機的轉(zhuǎn)速。由于電樞電流不允許超過額定值，因而隨著磁場的減弱，電動機轉(zhuǎn)速增加，但輸出轉(zhuǎn)矩下降，輸出功率保持不變，所以這種方式又被稱為恒功率調(diào)速方式。

電機到了最后就是靠電流控制磁場，那種電機都是這個原理，但直流伺服是閉環(huán)的，過程有補償定位，所以強過步進。

伺服電機有兩種輸入信號：模擬量和脈沖。所謂模擬量就是電壓，比如輸入電壓范圍是-10~10v的，-10V對應電機反轉(zhuǎn)最大轉(zhuǎn)速，0v對應不轉(zhuǎn)，10v對應正轉(zhuǎn)最大轉(zhuǎn)速。脈沖信號就是通過上位機（單片機，plc，cnc控制系統(tǒng)等）發(fā)出脈沖信號，發(fā)送脈沖的頻率決定了電機的轉(zhuǎn)速。脈沖的類型有雙脈沖，正交脈沖和轉(zhuǎn)速加方向型3種。伺服電機不管直流還是交流都是這樣的。