《《《《《正文》》》》》

《裸機系統》

裸機系統通常分成輪詢系統和前后臺系統，有關這兩者的具體實現方式請看下面的講解。

1、輪詢系統

輪詢系統即是在裸機編程的時候，先初始化好相關的硬件，然后讓主程序在一個死循環里面不斷循環，順序地做各種事情，大概的偽代碼具體見代碼清單 5-1。輪詢系統是一種非常簡單的軟件結構，通常只適用于那些只需要順序執行代碼且不需要外部事件來驅動的就能完成的事情。在代碼清單 5-1 中，如果只是實現 LED 翻轉，串口輸出，液晶顯示等這些操作，那么使用輪詢系統將會非常完美。但是，如果加入了按鍵操作等需要檢測外部信號的事件，用來模擬緊急報警，那么整個系統的實時響應能力就不會那么好了。假設DoSomething3 是按鍵掃描，當外部按鍵被按下，相當于一個警報，這個時候，需要立馬響應，并做緊急處理，而這個時候程序剛好執行到 DoSomething1，要命的是 DoSomething1需要執行的時間比較久，久到按鍵釋放之后都沒有執行完畢，那么當執行到 DoSomething3的時候就會丟失掉一次事件。足見，輪詢系統只適合順序執行的功能代碼，當有外部事件驅動時，實時性就會降低。

2、前后臺系統

相比輪詢系統，前后臺系統是在輪詢系統的基礎上加入了中斷。外部事件的響應在中斷里面完成，事件的處理還是回到輪詢系統中完成，中斷在這里我們稱為前臺，main 函數里面的無限循環我們稱為后臺，大概的偽代碼見代碼清單 5-2。

《多線程系統》

相比前后臺系統，多線程系統的事件響應也是在中斷中完成的，但是事件的處理是在線程中完成的。在多線程系統中，線程跟中斷一樣，也具有優先級，優先級高的線程會被優先執行。當一個緊急的事件在中斷被標記之后，如果事件對應的線程的優先級足夠高，就會立馬得到響應。相比前后臺系統，多線程系統的實時性又被提高了。多線程系統大概的偽代碼具體見代碼清單 5-3。

相比前后臺系統中后臺順序執行的程序主體，在多線程系統中，根據程序的功能，我們把這個程序主體分割成一個個獨立的，無限循環且不能返回的小程序，這個小程序我們稱之為線程。每個線程都是獨立的，互不干擾的，且具備自身的優先級，它由操作系統調度管理。加入操作系統后，我們在編程的時候不需要精心地去設計程序的執行流，不用擔心每個功能模塊之間是否存在干擾。加入了操作系統，我們的編程反而變得簡單了。整個系統隨之帶來的額外開銷就是操作系統占據的那一丁點的 FLASH 和 RAM。現如今，單片機的 FLASH 和 RAM 是越來越大，完全足以抵擋 RTOS 那點開銷。

無論是裸機系統中的輪詢系統、前后臺系統和多線程系統，我們不能一錘子的敲定孰優孰劣，它們是不同時代的產物，在各自的領域都還有相當大的應用價值，只有合適才是最好。有關這三者的軟件模型區別具體見表格 5-1。