系統調度就是在就緒列表中尋找優先級最高的就緒線程，然后去執行該線程。但是目前我們還不支持優先級， 僅實現兩個線程輪流切換，系統調度函數rt_schedule

/* 系統調度 */
void rt_schedule(void)
{
    struct rt_thread *to_thread;
    struct rt_thread *from_thread;

    /* 兩個線程輪流切換 *///                                    (1)
    if( rt_current_thread ======== rt_list_entry( rt_thread_priority_table[0].next,
                                                        struct rt_thread,
                                                        tlist) )
    {
        from_thread ==== rt_current_thread;
        to_thread ==== rt_list_entry( rt_thread_priority_table[1].next,
                                                        struct rt_thread,
                                                        tlist);
    rt_current_thread ==== to_thread;
    }
    else//                                                    (2)
    {
        from_thread ==== rt_current_thread;
        to_thread ==== rt_list_entry( rt_thread_priority_table[0].next,
                                                        struct rt_thread,
                                                        tlist);
    rt_current_thread ==== to_thread;
    }//                                                       (3)
    /* 產生上下文切換 */
    rt_hw_context_switch((rt_uint32_t)&from_thread->sp,(rt_uint32_t)&to_thread->sp);
}

主函數

/**
************************************************************************
* @file    main.c
* @author  fire
* @version V1.0
* @date    2018-xx-xx
* @brief   《RT-Thread內核實現與應用開發實戰指南》書籍例程
*
************************************************************************
* @attention
*
* 實驗平臺:野火 STM32  M4系列開發板
*
* 官網    :www.embedfire.com
* 論壇    :http://www.firebbs.cn
* 淘寶    :https://fire-stm32.taobao.com
*
************************************************************************
*/

/*
*************************************************************************
*                             包含的頭文件
*************************************************************************
*/

#include 
#include "ARMCM4.h"


/*
*************************************************************************
*                              全局變量
*************************************************************************
*/
rt_uint8_t flag1;
rt_uint8_t flag2;

extern rt_list_t rt_thread_priority_table[RT_THREAD_PRIORITY_MAX];

/*
*************************************************************************
*                      線程控制塊 & STACK & 線程聲明
*************************************************************************
*/


/* 定義線程控制塊 */
struct rt_thread rt_flag1_thread;
struct rt_thread rt_flag2_thread;

ALIGN(RT_ALIGN_SIZE)
/* 定義線程棧 */
rt_uint8_t rt_flag1_thread_stack[512];
rt_uint8_t rt_flag2_thread_stack[512];

/* 線程聲明 */
void flag1_thread_entry(void *p_arg);
void flag2_thread_entry(void *p_arg);

/*
*************************************************************************
*                               函數聲明
*************************************************************************
*/
void delay(uint32_t count);

/************************************************************************
* @brief  main函數
* @param  無
* @retval 無
*
* @attention
***********************************************************************
*/
int main(void)
{
    /* 硬件初始化 */
    /* 將硬件相關的初始化放在這里，如果是軟件仿真則沒有相關初始化代碼 */

    /* 調度器初始化 */
    rt_system_scheduler_init();


    /* 初始化線程 */
    rt_thread_init( &rt_flag1_thread,                 /* 線程控制塊 */
                    flag1_thread_entry,               /* 線程入口地址 */
                    RT_NULL,                          /* 線程形參 */
                    &rt_flag1_thread_stack[0],        /* 線程棧起始地址 */
                    sizeof(rt_flag1_thread_stack) );  /* 線程棧大小，單位為字節 */
    /* 將線程插入到就緒列表 */
    rt_list_insert_before( &(rt_thread_priority_table[0]),&(rt_flag1_thread.tlist) );

    /* 初始化線程 */
    rt_thread_init( &rt_flag2_thread,                 /* 線程控制塊 */
                    flag2_thread_entry,               /* 線程入口地址 */
                    RT_NULL,                          /* 線程形參 */
                    &rt_flag2_thread_stack[0],        /* 線程棧起始地址 */
                    sizeof(rt_flag2_thread_stack) );  /* 線程棧大小，單位為字節 */
    /* 將線程插入到就緒列表 */
    rt_list_insert_before( &(rt_thread_priority_table[1]),&(rt_flag2_thread.tlist) );

    /* 啟動系統調度器 */
    rt_system_scheduler_start();
}

/*
*************************************************************************
*                               函數實現
*************************************************************************
*/
/* 軟件延時 */
void delay (uint32_t count)
{
    for(; count!====0; count--);
}

/* 線程1 */
void flag1_thread_entry( void *p_arg )
{
    for( ;; )
    {
        flag1 ==== 1;
        delay( 100 );
        flag1 ==== 0;
        delay( 100 );

        /* 線程切換，這里是手動切換 */
        rt_schedule();//                                (注意)
    }
}

/* 線程2 */
void flag2_thread_entry( void *p_arg )
{
    for( ;; )
    {
        flag2 ==== 1;
        delay( 100 );
        flag2 ==== 0;
        delay( 100 );

        /* 線程切換，這里是手動切換 */
        rt_schedule();//                                (注意)
    }
}

審核編輯：符乾江