山東康道資訊：數控機床機器人組成和控制系統解說，控制系統是機床機器人的核心部件，故重點介紹

一、數控機床機器人組成

數控車床機械手構成：主要由執行機構、驅動體系、操控體系以及方位檢測設備等所構成。

1、執行機構包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的還增設行走機構。

(1)手部即與物件觸摸的部件

(2)手腕是銜接手部和手臂的部件，并可用來調整被抓取物件的方位(即姿勢)。

(3)手臂手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。

(4)立柱立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一有些，手臂的反轉的運動和升降(或俯仰)運動均與立柱有密切的聯絡。

(5)機座機座是機械手的根底有些，機械手執行機構的各部件和驅動體系均設備于機座上，故起支撐和銜接的作用。

2、驅動體系驅動體系是驅動工業機械手執行機構運動的。它由動力設備、調理設備和輔佐設備構成。常用的驅動體系有液壓傳動、氣壓傳動、機械傳動。

3、操控體系操控體系是支配著工業機械手按規則的需求運動的體系。

4、方位檢測設備操控機械手執行機構的運動方位，并隨時將執行機構的實踐方位反饋給操控體系，并與設定的方位進行比較，然后經過操控體系進行調整，從而使執行機構以適當的精度到達設定方位。

　二、數控機床機器人控制系統

隨著新材料、新工藝、新技術的發展，推動各種了自動化機械手向機電一化和智能化方向的快速發展。數控車床機械手是一種模擬人手操作的自動機械，它可按固定程序抓取﹑搬運物件或操持工具完成某些特定操作。應用數控車床機械手可以代替人從事單調﹑重復或繁重的體力勞動﹐實現生產的機械化和自動化﹐代替人在有害環境下的手工操作﹐改善勞動條件﹐保證人身安全。

數控機床機器人主要由手部機構和運動機構組成。手部機構隨使用場合和操作對象而不同﹐常見的有夾持﹑托持和吸附等類型。運動機構一般由液壓﹑氣動﹑電氣裝置驅動。機械手可獨立地實現伸縮﹑旋轉和昇降等運動﹐一般有2-6個自由度。下面我們看看數控車床機械手的5大組成部分：

驅動系統：它是數控車床機械手的動力來源，可以是電動機驅動、液壓驅動、氣壓驅動等。這個部分有多種不同的驅動方式，但是在作用方面都是用來驅動執行機構進行相關的產品加工方面的直接操作的。

傳動系統：它的功能是將運動和動力傳遞給各種執行機構，以便完成自動化機械手的工藝操作，同時也將運動傳給輔助機構完成輔助動作。其中包括皮帶傳動、齒輪傳動機構等。

執行機構：數控機床機械手的執行機構是實現自動化操作與輔助操作的部分，其動作順序與運動規律依工藝原理和要求而定。這個組成部分是大家能夠從數控車床機械手的外觀就能支管地清楚看到的，主要是由手部、手臂、軀干這是哪個不同部分組合而成的。在工作過程中這個組成部分，是由手在軀干提供的動力和穩定之下，通過數控機床機械手臂的引來開完成工件的抓取和運送工作的。

控制系統：它的功能是控制機器的驅動系統、傳動系統、執行機構，將運動分配給各執行機構，使它們按時、按順序進行協調動作。這個數控車床機械手的組成部分相當于人類的大腦，整個機械手就是在它的控制下開始、進行和完成相關工作的。并且這個系統已經由元老的手動操作居多，逐漸轉化長了現在的自動化操作。

檢測系統：數控機床機器人的檢測系統的功能是對自動化機械手的位置、行程、速度、壓力、流量等進行檢測并反饋給控制系統。