山東康道資訊：桁架機器人之減速機介紹，減速機是桁架機器人的一個重要組成部分，但是減速機目前來說日本減速機比較好，在擺線針輪減速機方面研究起步較晚，目前來說產品不夠成熟，因此使用進口的減速機有利于機床桁架機器人的穩定性。康道昊威作為一家數控桁架機器人品牌廠家，康道昊威主要采用的減速機都是進口配置，當然，為了提高產品質量，伺服電機、驅動器以及控制系統都是采用進口配置，康道昊威注重客戶口碑，力求為更多企業提供穩定、低價的數控桁架機器人設備。歡迎廣大客戶前來選購，更多數控車床機械手、機加工自動化生產線、桁架機器人、桁架機器人、桁架機械手、上下料機械手、多關節機器人、機加工自動化生產線設備。

一、桁架機器人之減速機介紹

桁架機器人使用的諧波齒輪減速機主要由波發生器、柔性齒輪和剛性齒輪3個基本構件組成，依靠波發生器使柔性齒輪產生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合來傳遞運動和動力，單級傳動速比可達70～1000，借助柔輪變形可做到反轉無側隙嚙合。諧波傳動方法由美國發明家C.WaltMusser于20世紀50年代中期發明。與一般減速機比較，輸出力矩相同時，諧波齒輪減速機的體積可減小23，重量可減輕12。柔輪承受較大的交變載荷，因而其材料的強度、加工和熱處理要求較高，制造工藝復雜，柔輪性能是諧波齒輪減速機的關鍵。

德國人LorenzBaraen于1926年提出擺線針輪行星齒輪傳動原理，日本帝人株式會社(TEIJINSEIKICo.Ltd)于20世紀80年代開發了RV減速機。RV減速機由一個行星齒輪減速機的前級和一個擺線針輪減速機的后級組成。相比于諧波齒輪減速機，RV減速機具有好的回轉精度和精度保持性。

二、桁架機器人介紹

桁架機器人是在自動化設備的基礎上，用于再現人手功能的技術裝置稱為機械手，屬于機加工自動化生產線。桁架機器人根據機床生產特點，為實現機床自動化無人生產而研發的設備。桁架機器人能模仿著人手的部分動作，按給定程序、軌跡和要求實現自動抓取、搬運或操作取代人工在各個機床工位上的工作。

桁架機器人涉及到力學、機械學、電器液壓技術、自動控制技術、傳感器技術和計算機技術等科學領域，是一門跨學科綜合技術。桁架機器人的關鍵基礎部件，包括：構成機械手傳動系統、控制系統和人機交互系統，對桁架機器人性能起到關鍵影響作用，并具有通用性和模塊化的部件單元。主要分成以下三部分：減速機、交直流伺服電機和驅動器、以及機器人控制器。

衡量機械手結構設計好壞的指標之一，就是使機械手結構的減速機的選擇，減速機是桁架機器人的關鍵部件，目前主要使用兩種類型的減速機：諧波齒輪減速機和RV減速機。應用在桁架機器人的底座和手臂關節處。

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