精密減速器是人形機器人和工業機器人的重要零部件

精密減速器在工業機器人成本中占比 35%，在特斯拉人形機器人成本中占比約 16%，減速器的性能直接影響機器人的性能 。精密減速器根據不同的構造和傳動方式可分為 1)諧波減速器：體積小、 重量輕 ，傳動精度高 ，運轉平穩 ，傳動比 大 ，適合應用于工業機器人和人形機器人之中 ，主要適用于機器人小臂 、腕部 、手部等部件 ;2)RV 減速器：具有傳動效率高、傳動平穩性高 、承載能力 強 、剛性和耐過載沖擊性能好、傳動精度高等優點 ，通常適用于工業機器人基座 、 大臂 、肩部等重負載的位置;3) 精密行星減速器：具備扭矩大 、 單級傳動效率高 、質量輕、壽命長、 免保養等優點 ，適合應用于工業機器人和人形機器人之中 ，多安裝在伺服電機上。

精密減速器市場規模穩步增長 ， 國外企業占據龍頭地位

1) 諧波減速器：2023 年我國諧波減速器市場規模為 24.9 億元 ， 2019-2023年 CAGR 為 16.54%，機器人是諧波減速器的主要增量市場。全球諧波減速器市場呈現 “一強主導 ”格局 ，哈默納科全球銷售額市占率超 80%。目前國內廠商的市 占率有所提升，國產替代化進程逐步推進。

2)RV 減速器：預計2025 年中國市場規模將達到 60 億元 ，RV 減速器市場由日企占據領先地位 ，2023 年納博特斯克在中國的市場份額占比超4成 。 國內RV 減速器廠商如環動科技正不斷向國際先進水平靠近 ，市場份額穩步提升 ， 國產替代 空間充足 。3) 精密行星減速器：2020-2024年全球精密行星減速器市場規模將由 9.29 億美元增長至13.76 億美元 ，CAGR 為 10.32%。全球精密行星減速器市場以日德廠商為主 ，國產高端精密行星減速器的傳動精度 、傳動效率 、噪音等關鍵指標已達到國際先進水平 ，在部分領域實現了進口替代 ，國產替代空間仍較大。

需求放量 、技術突破 ， 國產精密減速器迎來破局時刻

特斯拉人形機器人進展迅速 ，到2028年全球人形機器人市場規模有望突破 200 億美元 ，市場空間廣闊。精密減速器在人形機器人的應用選型方案各異 ，特斯拉人形機器人 Optimus 采用諧波減速器方案，國內部分人形機器人主機廠采用諧波減速器和行星減速器兩種方案 。在2030年年出貨量保守( 50 萬 臺 ) 、 中性( 100 萬 臺 ) 、 樂觀( 150 萬臺) 的情形下分別進行測算 。根據測算 ，預計精密減速器增量市場規模在 126-288 億元之間 ，其中諧波減速器增量市場規模在 90-216 億元之間，精密行星減速器增量市場規模在 36-72 億元之間，相較目前工業機器人需求提升巨大 。 中國是全球最大的工業機器人市場 ，助力減速器行業實現國產替代 。近年來我國政策不斷出臺支持減速器行業發展 ，國內精密減速器生產企業通過自主研發及引進先進的技術裝備 ，逐步縮小了與國際領先水平的差距 ，逐漸打破了國外企業的壟斷并在市場上占據一席之地 ，精密減速器行業 “ 國產替代 ” 的趨勢愈發明顯 。

產業鏈相關公司

綠的諧波(688017)

核心地位： 諧波減速器國產替代龍頭 ，打破 日本哈默納科 30 年壟斷，精度達 15 角秒(行業領先) 。

市場表現：2025 年上半年營收 2.51 億元，同比增長 45.82%;凈利潤 5342萬元 ， 同比增長 45.87%。

技術優勢：產品覆蓋特斯拉 Optimus、華為夸父機器人等，市占率超 60%。

雙環傳動(002472)

核心地位： RV 減速器國產替代第一股 ，全球唯二量產高精度 RV 減速器企業。

市場表現： 2025 年市占率沖刺 20%，北上資金連續 3 月加倉 ，股價創新高。

技術優勢： 產品覆蓋 20-800kg 全負載機器人 ，獲 “ 機械工業科學技術二等獎 ”。

中大力德(002896)

核心地位： 機電一體化突圍先鋒 ， 同時具備行星減速器 、諧波減速器和RV 減速器生產能力。

市場表現：2025 年上半年營收 5.16 億元 ，凈利潤 4637 萬元 ，毛利率提升至 27.74%。

技術優勢： RV 減速器壽命達 2.5 萬小時 ，海外業務增長顯著。

參考資料：20251106-萬聯證券-減速器行業深度報告： 人形機器人打開增量空間， 國產替代進行時

免責聲明：以上信息出自匯陽研究部，內容不做具體操作指導，客戶亦不應將其作為投資決策的唯一參考因素。據此買入，責任自負，股市有風險，投資需謹慎。

審核編輯 黃宇