該項目為立式注塑機埋入件行業項目，其工作原理為通過取料機構進行分別夾取電機所需材料鐵質以及磁片放到料盤中，運動到機械手位置，機械手進行夾取放料至壓機中，壓機壓料完成后，機械手取料放給放料機構，放料機構進行根據實際情況通過可設定碼垛進行依次放料處理

通過取放料機構以及機械手配合實現替換人工進行取放料操作，在效率以及安全系數方面進行了提升。

項目要求：效率：取放料機構要求：25S以內實現料盤一次取料成功；易用：程序多功能開關實現對實際現場碼垛料盤實現可設定可現實，更直觀的操作應用，且每組碼垛數量均可設定；精度：如果取料機構取放材料由于定位精度出現放置料盤偏差，將導致機械手無法正常取料，導致后續無法加工，精度要求50絲；穩定：報警顯示要直觀，且對于報警部分的處理，可以通過故障復位實現再次動作，不能出現由于報警導致機器不能開機的情況出現。

方案拓撲圖：

方案說明：觸摸屏采用以太網形式通訊PLC，PLC采用EtherCat通訊伺服實現控制，采用IO點進行控制機械手。

通訊優點：該方案采用匯川中型PLC，基于EtherCat進行控制伺服，該通訊控制方式最快速率可達100M，對于現場要求伺服響應速度快，有很明顯的影響

伺服優點：伺服采用匯川620N 23位絕對值伺服，該伺服編碼器分辨率為8388608，足夠滿足現場要求的定位精度，并且采用絕對值方式伺服，采用絕對值情況下的伺服，不僅僅可以實現節省原點以及限位開關，更提升初始化原本伺服回原點時間，且根據實際現場應用帶有電池的絕對值伺服理論使用年限為37年

控制優點：采用中型PLC進行控制基于Codkeys系統，在編程易用上，比較小型PLC有一定程度上的提升，可自定義編寫集成FB實現一個功能塊集成軸所需的全部指令控制。拓展優點：通過程序功能開關的使用，可由現場人員實現針對放料碼垛根據實際情況進行選擇碼垛數量以及碼垛排數，放料3個伺服，且3個伺服均可以針對現場機械位置實現不同的碼垛位置參數可變。

現場難點及問題解決：該項目為邏輯控制為主，所以出現的問題主要需要配合客戶機械進行修改。

1、取料部分料盤由于機械加工導致每個間隔不一樣，但是要求放置位置必須準確。根據實際夾取料，對于料盤縱向4組磁片以及4組鐵質，以當前取料位進行記錄，實現根據當前記錄位置來改變取料的橫向放料位置進行位置糾偏

2、放料部分的翻轉氣缸距離放料過緊，導致翻轉出現觸碰，添加功能，實現現場人員可設定安全放料位置對翻轉氣缸翻轉時機進行控制，并且針對翻轉氣缸的動作對于伺服進行對伺服進行軌跡規劃控制

3、由于機械加工對于放料料倉的加工精度達不到，但是必須保證每次放料必須準確，該問題主要針對橫向以及縱向碼垛的基礎上，添加縱深伺服碼垛記錄，以現場可設定參數實現，根據當前橫向以及縱向碼垛位置來控制縱深碼垛伺服的位置控制

效率：取料放置料盤效率為23s一盤，測試階段可達到19s，為保證穩定，降速為23s，滿足客戶效率要求；精準：取料部分保證電機所需磁片以及鐵質，放料到料盤準確，未出現由于放置位置偏差導致機械手無法取料的情況出現；易用：原客戶采用21組放料碼垛，現采用10組碼垛控制，無需修改程序，在功能開關界面選擇10組碼垛設置即可。

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