一、準備工作

1. 機器人上電完成

2. 電腦安裝WorkVisual

（1）從機器人控制柜拷貝：

①菜單/配置/用戶組，選擇管理員權限，輸入密碼 kuka 登錄；

②打開機器人D盤，打開文件夾workvisual，選擇里面的壓縮包，點擊右下角編輯/復制，插入U盤，打開U盤，點擊右下角編輯/添加，等待下方讀條結束，拔出U盤，解壓安裝在電腦中即可。

（2）從庫卡官網下載

注：本文使用的WorkVisual為6.0.20版本，建議使用該版本或更高版本

3. KUKA機器人設備描述文件位置

（1）桌面右鍵點擊WorkVisual軟件，選擇打開文件安裝目錄；

（2）打開DeviceDescriptions文件夾

（3）Profinet / EtherNet IP的設備描述文件在GSDML / EDS文件夾內；

4. 將對應軟件包版本的設備描述文件導入上位機中

二、項目配置

1. 設置機器人IP地址

（1）菜單/配置/用戶組，選擇管理員權限，輸入密碼 kuka 登錄；

（2）菜單/投入運行/網絡配置，修改后保存（請勿使用192.168.0.xxx）；

2. 電腦和機器人通過網線連接

網口：控制柜底部X66接口或打開柜門，門上主機上方KLI接口；

**3. **查找并打開項目

打開WorkVisual，點擊左上角 菜單/查找項目；

4. 通訊配置

（1）雙擊控制柜圖標激活項目；

（2）現場總線配置（若未選配Profinet和EtherNet/IP可以直接跳過此步驟）：

①若選配Profinet，雙擊項目結構中Profinet選項進行對備注位置進行配置，其余不需要改動；

②若選配EtherNet/IP，雙擊項目結構中EtherNet/IP選項進行對備注位置進行配置，其余不需要改動；

（3）信號映射；

①點擊左上角 編輯器/IO Mapping；

②輸入端映射：

左邊框：

右邊框：

映射（使用shift和ctrl可以多選，類似excel表格操作）：

③輸出端映射：

左邊框：

右邊框：

映射（使用shift和ctrl可以多選，類似excel表格操作）：

5. 項目上傳

（1）示教器點擊 菜單/配置/用戶組，選擇管理員，輸入密碼 kuka 登錄；

（2）Workvisual點擊項目配置（F6或如下圖操作）后，點擊完成；

（3）示教器兩次彈出窗口都選擇“是”，完成后等待重啟；

6. 檢驗IO配置

（1）菜單/配置/用戶組，選擇管理員，輸入密碼 kuka 登錄；

（2）菜單/顯示/輸入輸出端/數字輸入端，PLC輸出信號，檢查輸入端信號是否正確；

（3）點擊信號下方的輸出端，或菜單/顯示/輸入輸出端/數字輸出端，上使能，點擊信號，再點擊“值”，輸出信號，PLC檢查接收信號是否正確；