本案例是通過網關將EtherNET通訊協議的機器人接入到西門子Profinet網絡之中，以便于PLC可以對機器人可以進行讀寫控制。

配置過程：

設置機器人 Ethernet IP 通訊從站

Ethernet IP 功能驗證

在機器人領域，Ethernet IP 通訊協議被廣泛采用。若要將發那科機器人設置為Ethernet IP通訊從站，需要首先驗證 Ethernet IP 功能是否已安裝在機器人上。您可以通過打開MENU（菜單），進入“狀態-版本ID”查看，若存在以下兩個選項，則表明機器人已配備了Ethernet IP功能。

網絡連接與IP設定

接下來，需要使用網線將機器人的網絡接口與需要進行通訊的設備的網絡接口相連接。在菜單中選擇“設置”，然后進入“主機通訊”選項，選擇第一項“TCP/IP”。

進入詳細設置，選擇“端口#1 IP 地址”，輸入自定義的IP地址，重啟機器人后，該IP地址將生效。

機器人Ethernet IP參數設置

在菜單中選擇“I/O-Ethernet IP”，然后選中第一行的“Connection”啟用類型，并按下F5鍵將其設置為無效。只有在無效狀態下，才能對里面的參數進行修改。

? 適配器配置和通訊測試

按下PREV鍵返回，觀察到Connection1的狀態顯示為“待定”。重啟機器人后，當通訊成功時，狀態將自動變為“運行”。

? 設定適配器參數

在菜單中選擇“Connection1”，然后按下F4鍵進行配置。這將帶你進入適配器配置畫面，其中需要設置的參數包括輸入大小（字）和輸出大小（字）。每個字（Word）占據16位，如上圖所示，我們配置了64位輸入和64位輸出，這表示Ethernet ip與外部設備進行通訊時，雙方都需要具備相應的IO數量。同樣地，外部設備也必須配置為64位輸出和64位輸入，以確保通訊的順暢進行。

確認通訊成功

在機器人與外部設備成功通訊后，我們可以對Ethernet IP的IO進行分配修改。

機架配置與IO分配修改

首先，我們需要確認機架的配置信息，因為這將直接影響到Ethernet IP的IO分配和修改。在機器人與外部設備成功建立通訊后，這一步驟顯得尤為重要。接著，我們可以根據實際需求，對Ethernet IP的IO進行靈活的分配和修改，以滿足系統的運行要求。

在進行Ethernet IP的IO分配和修改時，需要根據實際需求和系統配置，合理設定IO的范圍。這個范圍通常由用戶根據實際情況進行定義，以確保系統的正常運行和數據的準確傳輸。

在進行Ethernet IP的IO分配和修改時，當機器人作為從站角色參與系統配置時，需要為主站提供其EDS文件。這個EDS文件包含了機器人的詳細配置信息，對于確保主站能夠正確組態和與從站機器人進行數據交換至關重要。用戶可以通過機器人的菜單系統中的“文件”選項來備份EDS文件，或者在通訊配置中直接獲取。這樣，主站就可以根據這些信息，進行相應的IO分配和修改，以實現系統的順暢運行和數據傳輸的準確性。

確認設置完機器人一側的EthernetIP參數時開始配置網關參數。

網關配置：

通過網關配置軟件，進入管理界面，新建項目選擇PN2EIPm

配置Profinet參數：

設置網關的Profinet參數（數據長度以及掉線后數據處理方式），設備名稱與IP地址由主站軟件分配。

配置Ethernet/IP參數：

設置網關的Ethernet/IP IP地址，確保與機器人在同一子網。

配置Ethernet/IP的連接參數，定義與機器人交換的數據長度和格式。改成和前面機器人配置的同一網段。

填寫機器人IP192.168.1.100，并填寫機器人的連接點，速率以及數據長度等參數。可從機器人生成的EDS文件中查找具體參數。完成配置后將配置下載進網關。

PLC配置

添加網關為Profinet設備：在PLC編程軟件（如TIA Portal）中，添加網關為Profinet設備，并分配相應的設備名稱及IP地址。

配置數據交換：根據網關的Profinet配置，設置PLC的數據區，確保與網關的數據區匹配。

到此網關配置完成。

審核編輯 黃宇