01

快速了解CANopen協議

CANopen是一種用于CAN總線的通信協議，它定義了一組標準通信對象和通信服務，使得不同設備之間可以進行通信和交互。CANopen協議棧的發展可以追溯到上世紀90年代初期，當時歐洲的一些工業自動化公司開始使用CAN總線作為工業控制系統的通信協議。

為了更好地管理和控制CAN總線上的設備，這些公司開始研發CANopen協議棧，并于1994年發布了第一個版本。由CAN in Automation (CiA)發布制定，CAN in Automation是一個非營利性組織，致力于推廣CAN總線和CANopen協議棧的應用和發展。CiA成立于1992年，總部位于德國，目前已經成為全球最大的CANopen協議棧組織之一。

目前，CANopen協議已經成為工業自動化領域中最常用的通信協議之一，被廣泛應用于機器人、自動化生產線、電力系統、交通運輸等領域。同時，CANopen協議棧也在不斷地發展和完善，不斷推出新的版本和功能，以滿足不同領域的需求。

盟通科技在現場總線方案領域擁有近十年的技術沉淀和落地經驗，因存在國內現場總線需求逐年上升，而專精的工業通訊工程師又確實較少的客觀事實，現面向有需求的客戶提供CANopen協議棧開發解決方案和技術支持。

▲CANopen產品開發矩陣示意圖

02

盟通CANopen 協議棧產品

CANopen Master/Slave符合CiA公布的CiA 301 和 CiA 302-2 的 CANopen 規范，它可以覆蓋大部分CANopen通訊的需求。除此之外我們還提供豐富的標準擴展功能模塊，在控制器、機械設備或自動化工廠中使用CANopen技術時可能需要。

CANopen Master/Slave是由ANSI-C CANopen源代碼編寫的協議棧，符合MISRA-C，此外我們對您的開發做了進一步的優化，我們提供特定的工具“CANopen Device Designer”來支持協議棧的配置和擴展，它有著舒適的用戶界面、清晰的開發步驟、詳細的功能配置，助力您快速開發CANopen協議。

▲CANopen Device Designer

我們還同時提供CANopen FD Master/Slave協議棧，CAN-FD作為CAN通訊中的新一代協議，具有更快的傳輸速率并能承載更多的數據量。CiA對此指定了CANopen FD的協議標準--CiA 1301規范。我們的協議棧完全符合該規范，助力客戶快速開發更強大的CANopen FD協議。

我們同樣提供CANopen協議棧的子協議。針對于不同的分支行業，CiA制定了一些行業標準，這就是CANopen的子協議。這些子協議在分支行業中起到了很好的引導作用，讓每個廠家都按照子協議的標準去制作設備，以便于和其他廠家的設備進行互通互聯。其中廠家的CiA 401、CiA 402等子協議不僅僅在CANopen通訊中作為行業標準。也同樣能夠在EtherCAT等工業總線中看到它們的身影。

03

CANopen 協議棧的輔助工具

盟通科技CANopen 協議棧不單單提供協議棧產品本身，也發行多款配套產品。其中占據重要地位的就是CANopen Device Explorer。

在CAN/CANopen產品開發過程中，數據分析是非常關鍵的一環。數據幀分析軟件就如工作中的萬能工具。不但能夠抓取CAN數據包，還應能夠協助分析數據功能。其中，CANopen Device Explorer是以解決解析CANopen數據包及工作狀態的工具。它可以通過規則的數據時序排列，以便工程師在開發過程中用最短的時間通過數據幀分析排除每一個問題。除了數據幀分析功能外，分析軟件還需要能夠模擬數據幀的指令操作，這樣可以更方便的復現問題，或是驗證修改后功能是否符合要求且穩定。

CANopen Device Explorer可將每個標準CANopen或者CANopen FD設備的信息通過設備的EDS文件讀取，也可以通過掃描的方式直接從設備中讀取。同時，它也可以保存并導出標準設備配置文件（DCF）。另外整個CANopen網絡數據可以保存到一個項目文件中。基于QtScript設計的內建腳本功能為用戶提供創建自定義測試、控制應用等可能性，可以大大提高效率。

▲CANopen Device Explorer軟件界面圖

審核編輯：劉清