1寫在前面

上一篇文章主要是引導大家學習CANOpen協議通信接口的相關內容。通信接口的內容有點多，對于初學者來說，如果看不懂，請多看幾遍（最好有個印象）。

CANopen設備最重要的一個部分就是對象字典。對象字典本質上是一種被預先安排的對象序列，可通過網絡訪問。字典里面的每一對象均可使用一個16-bit主索引和8-bit子索引尋址到。

初學者學習如果難理解通信接口（上一篇）有些內容，如：PDO、SDO及網絡管理對象，可以結合對象字典索引來學習和記憶。

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對象字典重要內容

對象字典OD：Object dictionary。

一組帶有 16 位索引和 8 位子索引的數據或對象。對象字典下面主要包含：數據類型、通信對象、應用對象。

對象字典主索引：

2.1 通信子協議區

通信子協議區，如上圖1000h 到 1FFFh這個區域。也就是通信接口（或通信對象）協議區。

對于初學者來說，通信對象子協議區是比較重要的一個區域，牽涉到上一篇文章《通信接口》講述的大部分內容。同時，這之間的關系也非常緊密。

通訊對象子協議區：

如上圖，通訊對象子協議區又劃分為幾個區域，而其中的1000h 到 1029h為通用通訊對象。

通用通訊對象里面的內容已經被約定好，如果我們需要用到，可直接配置使用即可。

通用通訊對象內容：

通信子協議區的內容非常重要，也比較多，需要拆分并一個一個掌握。可結合周立功提供相關教程，以及前面提到的CiA 301手冊理解。

我這里就不一一列出來了，簡單再列一個通信子協議區中PDO通信參數與映射參數：

寫到這里，想必很多朋友都能理解，也能明白這些內容。更多的內容，可以結合這種拆分的思路去理解。

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對象字典生成工具

上面介紹了對象字典的一些內容，可能還是有很多初學者不明白。同時，也就可能會產生疑問：這個對象字典我們需要字典和我們代碼有什么關系呢？

可以簡單來說，就是一些16位索引和8位子索引對應的變量數據，來下看下代碼（下面兩圖），加深理解：

3.1 對象字典的代碼需要自己寫嗎？

很多初學者，包括我（之前初學時）也會產生疑問：對象字典的代碼需要我們自己寫嗎？

答案：不用自己寫。

當然，對象字典的代碼可以自己寫，但完全沒必要。1.自己寫不一定正確；2.有現成工具可以節約大量時間。

3.2 Canfestival對象字典生成工具

我微信公眾號分享《CANOpen系列教程》的封面中有一行英文：Canfestival.相信學過CANOpen的朋友都應該知道我接下來會結合這套Canfestival免費開源的CANOpen架構來講述。

其中，Canfestival里面包含我們需要的CANOpen協議源碼和對象字典生成工具。

有了對象字典生成工具，對象字典的代碼就可以通過它來自動生成。搭建Canfestival對象字典生成工具的環境是一個重點。

對于很多初學者來說搭建環境也是一個難點，不少初學者就卡在這一關，然后，學習CANOpen就沒有繼續下去了。

簡單的說，搭建對象字典生成工具的環境步驟不多，可能會因為諸多因素導致搭建失敗。搭建成功，運行之后會出現如下圖界面：

在學習對象字典生成工具時，會看見一個詞：EDS，即Electronic Data Sheet電子數據單。

像周立功的CANOpen從站模塊就配有工具生成EDS文件。當然，Canfestival提供的工具也能導出EDS文件。

Canfestival對象字典生成工具搭建過程，及相關內容我將在下一篇文章詳細講述。