一、概述

1.1 功能

YC-COP-RTU網關可通過自帶的配置軟件設置成兩種不同的通信網關：

(1) CANopen 做主站/Modbus 做從站網關：CANopen 主站協議與 Modbus 從站協議之間的轉換，可實現單個 CANopen 從站設備與 Modbus 主站之間的數 據通信，典型應用拓撲如下：

(2) CANopen 做從站/Modbus 做主站網關：Modbus 主站協議與 CANopen 從站協議之間的轉換，可實現多個 Modbus 從站設備與 CANopen主站之間的數 據通信，典型應用拓撲如下：

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1.2 硬件說明

1.2.1 指示燈說明

指示燈如下圖所示：

設備共有 6 個指示燈，其功能如下圖所示：

1.2.2 接線端子說明

接線端子如下圖所示：

符號定義如下表所示：

1.2.3 撥碼開關說明

撥碼開關用于設置網關 CANopen側的節點 ID，即 nodeID，有效范圍為 1~ 127 (01h~7Fh) ，如下圖所示，nodeID = 16*0 + 1*2= 2；如果在網關運行過程中改

變撥碼開關的值，網關會在 3S 后自動重啟，用戶也可手動重啟。

如果想通過配置軟件給網關下載配置信息，需將 nodeID 設置為 0，此時 SYS 燈熄滅，然后可下載配置，待彈出“配置成功”的窗口時，可關閉串口，并將 nodeID 設置為想要的值即可。

如果 128<= nodeID <=255 ，SYS 燈會快閃，指示 nodeID 設置錯誤，此時需 將 nodeID 設置為有效值，方可繼續使用。

1.2.4 電源

二、 CANopen 做主站/Modbus 做從站

2.1 功能特點

(1) 自帶網關配置軟件，配置信息可通過 PC 的 USB 口下載進網關設備，設備

自動保存最新配置信息，設備斷電再上電后無需加載配置；

(2) 網關在 CANopen 網絡上是 CANopen 主站，在 Modbus 網絡上是 Modbus 從站，可以實現單個 CANopen 從站與 Modbus 主站之間的數據通信；

(3) CANopen 支持 CANopen DS301；支持 NMT、Heartbeat、64 個 8 字節 TPDO 和 64 個 8 字節 RPDO 、快速 Download SDO 和快速 Upload SDO 總共可配置 80 個；

(4) 支持 CAN 波特率：5K~ 1Mbps ，默認 20K；

(5) Modbus 從站支持功能碼：3 、4 、6 、16 號功能碼；

(6) 支持串口波特率 1200~ 115200bps ，默認 9600；

(7) 支持 RTU 通訊格式；8 位數據位，無校驗、奇校驗、偶校驗可選，默認無 校驗，1 停止位、2 停止位可選，默認 1 停止位；

(8) 數據交換緩存區包括 512 字節的輸入緩沖區和512 字節的輸出緩沖區；

(9) 內置 120 歐姆終端電阻。

2.2 工作原理

網關數據交換圖如下圖所示：