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hpm_sdk

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重要提示：每個(gè) HPM_APPS 應(yīng)用示例均需特定版本的 HPM_SDK 支持，請(qǐng)務(wù)必查閱對(duì)應(yīng)示例目錄中的 README 文件確認(rèn)所需 SDK 版本。

1. 離線即控：基于HPM5E00 RISC-V的嵌入式Web控制方案

概述

HPM5E00EVK Web 控制系統(tǒng)是一款基于HPMicro HPM5E00 RISC-V 微控制器的嵌入式Web服務(wù)器解決方案。該方案創(chuàng)新地利用USB RNDIS虛擬網(wǎng)卡技術(shù)，使得開(kāi)發(fā)板僅通過(guò)一根USB線連接電腦，即可在瀏覽器中訪問(wèn)并實(shí)時(shí)控制外設(shè)，無(wú)需依賴任何外部網(wǎng)絡(luò)或Wi?Fi模塊，極大降低了調(diào)試與交互的門(mén)檻。

核心特性

USB RNDIS 虛擬網(wǎng)卡—— 即插即用，將USB轉(zhuǎn)換為虛擬以太網(wǎng)接口，無(wú)需手動(dòng)配置IP

內(nèi)置輕量Web服務(wù)器—— 基于Mongoose實(shí)現(xiàn)，支持HTTP/WebSocket，響應(yīng)迅速

實(shí)時(shí)圖形化控制界面—— 采用Preact構(gòu)建現(xiàn)代化交互UI，操作直觀流暢

數(shù)字量輸入監(jiān)測(cè)—— 實(shí)時(shí)展示6路按鍵狀態(tài)，支持狀態(tài)變化提示

數(shù)碼管遠(yuǎn)程控制—— 通過(guò)網(wǎng)頁(yè)直接控制8段數(shù)碼管顯示內(nèi)容

RESTful API接口—— 提供標(biāo)準(zhǔn)化API，便于二次集成與自動(dòng)化測(cè)試

技術(shù)架構(gòu)

• 后端 (web_server/)

-RTOS: FreeRTOS

-網(wǎng)絡(luò)協(xié)議棧: LwIP (輕量級(jí)TCP/IP協(xié)議棧)

-USB協(xié)議: CherryUSB RNDIS設(shè)備類

-Web服務(wù)器: Mongoose (嵌入式HTTP服務(wù)器)

-外設(shè)控制: EUI (擴(kuò)展用戶接口) 驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)數(shù)碼管和按鍵矩陣

前端 (web_app/)

-框架: Preact (輕量級(jí)React替代方案， 資源占用極低)

-構(gòu)建工具: Vite

-樣式: Tailwind CSS， 保持界面簡(jiǎn)介美觀

-部署方式: 前端資源經(jīng)編譯后轉(zhuǎn)為C數(shù)組，直接嵌入固件，無(wú)需額外文件系統(tǒng)

方案價(jià)值

該方案為嵌入式設(shè)備提供了低成本、高互動(dòng)性、部署極簡(jiǎn)的人機(jī)交互與本地控制方案。

它摒棄了額外的網(wǎng)絡(luò)模塊與復(fù)雜配置，僅憑一根USB線連接，即可在瀏覽器中實(shí)現(xiàn)完整的圖形化監(jiān)控與操控，是傳統(tǒng)串口終端向現(xiàn)代Web交互的平滑升級(jí)。

典型應(yīng)用場(chǎng)景包括：

輕量級(jí)工業(yè)網(wǎng)關(guān)/邊緣控制器：在無(wú)外部網(wǎng)絡(luò)的工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)，通過(guò)USB直連快速配置參數(shù)、查看設(shè)備狀態(tài)與診斷數(shù)據(jù)。

智能家居網(wǎng)關(guān)或本地中控：作為家居設(shè)備的本地管理界面，實(shí)現(xiàn)離線式的設(shè)備控制與場(chǎng)景設(shè)置，保障隱私與響應(yīng)速度。

教學(xué)實(shí)驗(yàn)與原型開(kāi)發(fā)：為學(xué)生和開(kāi)發(fā)者提供直觀、即時(shí)的硬件交互體驗(yàn)，大幅降低學(xué)習(xí)與調(diào)試門(mén)檻。

設(shè)備現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試與維護(hù)：工程師無(wú)需攜帶專用軟件或串口工具，通過(guò)任意電腦瀏覽器即可完成維護(hù)操作。

該方案將復(fù)雜的技術(shù)封裝為簡(jiǎn)單的用戶體驗(yàn)，為設(shè)備賦予了“即插即用”的Web智能，是連接物理世界與數(shù)字交互的輕巧而高效的橋梁。

2. 微秒級(jí)硬轉(zhuǎn)發(fā)：基于HPM6E TSN的工業(yè)級(jí)環(huán)網(wǎng)通信方案

概述

本方案基于HPMicro HPM6E系列芯片的時(shí)間敏感網(wǎng)絡(luò)（TSN）功能，通過(guò)其內(nèi)置的CB（Cut?Through Bridging）協(xié)議與硬件交換（Switch）引擎，實(shí)現(xiàn)了高效的環(huán)網(wǎng)通信與微秒級(jí)硬件轉(zhuǎn)發(fā)，為工業(yè)控制、車載網(wǎng)絡(luò)等高實(shí)時(shí)性場(chǎng)景提供了可靠的通信基礎(chǔ)。

環(huán)網(wǎng)組網(wǎng)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu):

方案說(shuō)明

1. 網(wǎng)絡(luò)角色與組網(wǎng)

系統(tǒng)由一個(gè)主機(jī)與多個(gè)從機(jī)組成，所有設(shè)備均采用HPM6E00EVK開(kāi)發(fā)板。

通過(guò)網(wǎng)線將各設(shè)備的 IN 與 OUT 網(wǎng)口依次串聯(lián)，形成物理環(huán)網(wǎng)。

每個(gè)設(shè)備具有唯一MAC地址與同一網(wǎng)段下的唯一IP地址。

2. 通信配置

主機(jī)運(yùn)行 UDP Server，綁定任意地址（IP_ADDR_ANY），端口可配置。

從機(jī)運(yùn)行 UDP Client，端口可固定或動(dòng)態(tài)分配。

3. TSN 端口與轉(zhuǎn)發(fā)策略
HPM6E芯片的TSN模塊包含三個(gè)外部端口（P1、P2）與一個(gè)內(nèi)部端口（CPU端口）。開(kāi)發(fā)板上的 IN、OUT 網(wǎng)口分別對(duì)應(yīng)P1與P2。

主機(jī)配置：

- 廣播幀從內(nèi)部端口轉(zhuǎn)發(fā)

- 未知幀從P1、P2轉(zhuǎn)發(fā)

- 查表匹配本機(jī)MAC的幀從內(nèi)部端口進(jìn)入CPU

- 內(nèi)部幀禁止轉(zhuǎn)發(fā)

從機(jī)配置：

- 廣播幀與未知幀均從P1、P2轉(zhuǎn)發(fā)

- 匹配本機(jī)MAC的幀進(jìn)入內(nèi)部端口

- 內(nèi)部幀禁止轉(zhuǎn)發(fā)

該策略實(shí)現(xiàn) ARP單向傳輸，杜絕廣播風(fēng)暴，并有效降低CPU負(fù)載。

4. CB 協(xié)議與硬件去重

發(fā)送時(shí)，CB功能自動(dòng)為數(shù)據(jù)幀添加 r?tag，并同時(shí)從兩個(gè)外部端口發(fā)出。

接收時(shí)，交換引擎自動(dòng)識(shí)別并丟棄重復(fù)幀，確保CPU僅接收唯一有效數(shù)據(jù)，避免處理冗余。

5. 通信流程

上電后，從機(jī)主動(dòng)發(fā)送一幀數(shù)據(jù)至主機(jī)。

主機(jī)記錄從機(jī)IP與端口（最大支持16臺(tái)從機(jī)），并通知從機(jī)停止主動(dòng)發(fā)送。

主機(jī)啟動(dòng)定時(shí)中斷（默認(rèn)1ms周期），主動(dòng)向所有已注冊(cè)從機(jī)發(fā)送數(shù)據(jù)。

6. 狀態(tài)指示與性能測(cè)量

從機(jī)每接收 1000幀數(shù)據(jù)，RGB LED狀態(tài)切換一次，直觀反映通信速率。

實(shí)測(cè) 主機(jī)→從機(jī)3 端到端延遲約為 21μs，包含3次轉(zhuǎn)發(fā)延遲、線纜傳輸延遲及MCU處理時(shí)間。

方案優(yōu)勢(shì)

微秒級(jí)硬件轉(zhuǎn)發(fā)：依托TSN交換引擎，實(shí)現(xiàn)確定性的低延遲通信

高可靠性環(huán)網(wǎng)：基于CB協(xié)議的冗余發(fā)送與硬件去重，提升通信魯棒性

抑制廣播風(fēng)暴：通過(guò)精細(xì)的轉(zhuǎn)發(fā)規(guī)則設(shè)計(jì)，杜絕環(huán)路廣播泛濫

CPU負(fù)載低：硬件處理大部分轉(zhuǎn)發(fā)與過(guò)濾，釋放CPU資源

即插即用組網(wǎng)：物理接線簡(jiǎn)單，無(wú)需復(fù)雜網(wǎng)絡(luò)配置

典型應(yīng)用場(chǎng)景

工業(yè)自動(dòng)化控制網(wǎng)絡(luò)（如PLC環(huán)網(wǎng)）

軌道交通車載通信系統(tǒng)

電力保護(hù)與采集環(huán)網(wǎng)

機(jī)器人實(shí)時(shí)協(xié)同通信

高可靠物聯(lián)網(wǎng)邊緣網(wǎng)關(guān)

3. 輕量而強(qiáng)大：基于HPMicro MCU的EtherCAT主站解決方案

概述

本方案介紹基于 先楫半導(dǎo)體HPMicro MCU 與開(kāi)源 CherryECAT 主站協(xié)議棧，實(shí)現(xiàn)的高性能、輕量化EtherCAT主站解決方案。該方案在保持極低資源占用的同時(shí)，實(shí)現(xiàn)了優(yōu)異的實(shí)時(shí)性與豐富的協(xié)議支持，為工業(yè)運(yùn)動(dòng)控制、實(shí)時(shí)IO等場(chǎng)景提供高性價(jià)比的EtherCAT主站實(shí)現(xiàn)路徑。

方案特性

1. 極致的資源優(yōu)化

RAM占用：約 4 KB

Flash占用：約 40 KB（含24KB主站代碼 + 16KB Shell命令及日志）

適合資源緊張的嵌入式場(chǎng)景，降低硬件成本。

2. 高效的傳輸機(jī)制

異步隊(duì)列傳輸：?jiǎn)未蝹鬏斂蓴y帶多個(gè)EtherCAT Datagram，提升總線利用率。

零拷貝技術(shù)：直接使用ENET收發(fā)緩沖區(qū)進(jìn)行協(xié)議數(shù)據(jù)填充與解析，減少內(nèi)存復(fù)制開(kāi)銷，提升實(shí)時(shí)性。

3. 完善的協(xié)議與功能支持

拓?fù)渥詣?dòng)發(fā)現(xiàn)：支持熱插拔，自動(dòng)掃描總線并更新從站拓?fù)渑c信息。

從站狀態(tài)自動(dòng)監(jiān)控：實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)從站運(yùn)行狀態(tài)。

分布式時(shí)鐘（DC）：支持時(shí)鐘同步，為高精度協(xié)同控制提供基礎(chǔ)。

多種通信服務(wù)：

- CANopen over EtherCAT (CoE)

- File over EtherCAT (FoE)

- Ethernet over EtherCAT (EoE)

配置與診斷：

- 從站SII（Slave Information Interface）讀寫(xiě)

- 從站寄存器讀寫(xiě)

- 支持多主站架構(gòu)

4. 卓越的實(shí)時(shí)性能

最小PDO循環(huán)周期 < 40 μs（實(shí)際性能受主/從站硬件影響）

分布式時(shí)鐘同步抖動(dòng) < 3 μs（實(shí)際性能受主/從站硬件影響）

下圖為HPM6800EVK（運(yùn)行于Flash XIP模式）實(shí)測(cè)的DC同步抖動(dòng)表現(xiàn)，穩(wěn)定維持在3μs以內(nèi)：

方案核心優(yōu)勢(shì)

輕量高效：在極小的內(nèi)存與存儲(chǔ)空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)全功能EtherCAT主站。

實(shí)時(shí)性強(qiáng)：憑借零拷貝、隊(duì)列傳輸?shù)葍?yōu)化，實(shí)現(xiàn)微秒級(jí)循環(huán)周期與低抖動(dòng)。

穩(wěn)定可靠：支持熱插拔、狀態(tài)監(jiān)控與豐富的診斷功能，符合工業(yè)應(yīng)用需求。

易于集成：基于開(kāi)源CherryECAT棧，配套命令行交互工具（參考IgH），便于開(kāi)發(fā)調(diào)試與二次集成。

典型應(yīng)用場(chǎng)景

工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制器

數(shù)控系統(tǒng)（CNC）

包裝機(jī)械

印刷設(shè)備

其他對(duì)實(shí)時(shí)性、同步性要求高的多軸協(xié)同控制領(lǐng)域

4. 【重磅升級(jí)】HPMicro Monitor V2 上線：速度提升10倍，功能全面增強(qiáng)，嵌入式調(diào)試從此大不同

在電機(jī)驅(qū)動(dòng)、數(shù)字電源或任何嵌入式動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)中，你是否曾為無(wú)法實(shí)時(shí)捕捉關(guān)鍵變量的瞬息變化而困擾？是否渴望擁有一種如同軟件調(diào)試般直觀、卻又能深入硬件底層的觀察能力？

今天，我們正式推出 HPMicro Monitor V2 —— 一個(gè)為高效硬件調(diào)試而生的嵌入式實(shí)時(shí)變量監(jiān)控服務(wù)。它不僅是工具，更是您洞察系統(tǒng)運(yùn)行、加速問(wèn)題定位的“第三只眼”。

V2 重磅升級(jí)：為何說(shuō)是“飛躍”？

性能飆升：得益于全新的流式（Stream）與緩沖（Buffer）采樣模式，采用硬件定時(shí)器（GPTMR）與DMA協(xié)同工作，實(shí)現(xiàn)了采樣性能的數(shù)量級(jí)提升，滿足您對(duì)高頻信號(hào)（如電流環(huán)、PWM）的捕捉需求。

功能全面增強(qiáng)：在保留輕量、易集成特性的基礎(chǔ)上，新增用戶自定義上報(bào)通道，讓您能在代碼任意關(guān)鍵位置（如中斷服務(wù)例程中）手動(dòng)插入采樣點(diǎn)，確保無(wú)一關(guān)鍵數(shù)據(jù)遺漏。

體驗(yàn)優(yōu)化：配合全新升級(jí)的 HPMicro Monitor Studio 上位機(jī)軟件，提供更直觀的波形展示、更靈活的數(shù)據(jù)分析與更流暢的交互體驗(yàn)。

它是什么？

簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)，HPMicro Monitor 是一個(gè)運(yùn)行在您設(shè)備上的輕量級(jí)服務(wù)。它通過(guò)極簡(jiǎn)的通信協(xié)議，將設(shè)備內(nèi)部的全局變量實(shí)時(shí)映射到電腦屏幕上，讓您像使用示波器觀察電壓一樣，觀察任何您關(guān)心的數(shù)據(jù)變化。

效果預(yù)覽：

核心價(jià)值：為什么您需要它？

1.告別“盲調(diào)”與“打印”：無(wú)需再依賴斷點(diǎn)（破壞時(shí)序）或串口打印（效率低下），實(shí)現(xiàn)真正非侵入式的實(shí)時(shí)監(jiān)控。

2.極速集成，零侵入：僅需調(diào)用 monitor_init() 和 monitor_handle() 兩個(gè)接口，無(wú)需改動(dòng)您原有工程的任何業(yè)務(wù)邏輯。

3.資源占用低：通信采用DMA，獨(dú)立內(nèi)存池，對(duì)主程序運(yùn)行影響微乎其微。

4.場(chǎng)景全覆蓋：從常規(guī)變量查看，到電機(jī)控制的高頻電流采樣，再到電源啟動(dòng)的瞬態(tài)捕獲，提供四種模式應(yīng)對(duì)所有需求。

四種采樣模式，解鎖全場(chǎng)景調(diào)試

5. 實(shí)時(shí)采集、高效傳輸：基于HPM6300與HPM_MONITOR的高性能ADC監(jiān)控方案

你是否曾希望像調(diào)試軟件一樣，實(shí)時(shí)觀察硬件引腳上的模擬信號(hào)變化？是否想過(guò)不依賴昂貴儀器，僅用一塊開(kāi)發(fā)板就能捕捉高頻波形？

今天，我們帶來(lái)HPM_MONITOR + ADC 高性能數(shù)據(jù)監(jiān)控解決方案，讓你手中的先楫MCU變身為一臺(tái)高精度、可編程的“虛擬示波器”。

方案簡(jiǎn)介

本方案基于HPM6300系列MCU的高性能ADC與hpm_monitor實(shí)時(shí)監(jiān)控服務(wù)，實(shí)現(xiàn)了從信號(hào)采樣、數(shù)據(jù)處理到PC端波形顯示的完整鏈路。你無(wú)需外接復(fù)雜設(shè)備，只需一臺(tái)電腦和一塊開(kāi)發(fā)板，即可實(shí)時(shí)觀察、分析模擬信號(hào)波形，極大簡(jiǎn)化硬件調(diào)試與信號(hào)分析流程。

為什么選擇HPM6300的ADC？

高精度：支持16位分辨率，采樣率高達(dá) 2MSPS（12位模式下可達(dá)4MSPS）

多模式支持：讀取轉(zhuǎn)換、周期轉(zhuǎn)換、序列轉(zhuǎn)換及搶占轉(zhuǎn)換模式

多信號(hào)源：可采集外部引腳信號(hào)及芯片內(nèi)部模擬信號(hào)

觸發(fā)靈活：支持PWM精準(zhǔn)觸發(fā)，采樣時(shí)刻高度可控

方案核心特點(diǎn)

1. 極速采集，硬件加速

采用 PWM觸發(fā) + DMA自動(dòng)搬運(yùn)，實(shí)現(xiàn)零CPU干預(yù)的高速連續(xù)采樣

采樣率最高可達(dá) 2MSPS，輕松捕捉高頻動(dòng)態(tài)信號(hào)

時(shí)序精確，抖動(dòng)極小，適合對(duì)時(shí)序敏感的應(yīng)用場(chǎng)景

2. 實(shí)時(shí)傳輸，即看即得

通過(guò) hpm_monitor 服務(wù)，將ADC數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)發(fā)送至PC端

支持 USB/UART雙通道，適應(yīng)不同帶寬與連接需求

低延遲、高吞吐，波形顯示幾乎無(wú)感知延遲

3. 靈活處理，隨心所欲

支持 Notify/Stream/Buffer三種上報(bào)模式，適應(yīng)不同采樣需求

可自定義采樣頻率、數(shù)據(jù)長(zhǎng)度與觸發(fā)條件

多通道同步監(jiān)控，支持對(duì)比分析

4. 直觀呈現(xiàn)，調(diào)試無(wú)憂

PC端HPMicroMonitorStudio工具提供專業(yè)波形顯示界面

支持縮放、平移、測(cè)量、光標(biāo)定位等實(shí)用功能

參數(shù)實(shí)時(shí)可調(diào)，波形實(shí)時(shí)刷新，所見(jiàn)即所得

系統(tǒng)架構(gòu)與數(shù)據(jù)流

運(yùn)行效果：

6. HPM5300旋變硬解碼方案：高集成度與確定性之選

概述

在追求高性能與高可靠性的電機(jī)控制領(lǐng)域，精確的位置反饋至關(guān)重要。旋轉(zhuǎn)變壓器（旋變）憑借其堅(jiān)固耐用、適應(yīng)惡劣環(huán)境等優(yōu)勢(shì)，成為眾多高端伺服及電動(dòng)汽車驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的首選傳感器。然而，傳統(tǒng)的分立式解碼方案往往伴隨著成本高、電路復(fù)雜的設(shè)計(jì)挑戰(zhàn)。

為應(yīng)對(duì)這一挑戰(zhàn)，我們推出基于HPM5300微控制器的旋變硬解碼方案。該方案通過(guò)芯片內(nèi)置的專用硬件加速模塊，直接完成旋變信號(hào)的解調(diào)與角度跟蹤，旨在為開(kāi)發(fā)者提供一個(gè)高度集成、確定性強(qiáng)且能顯著減輕CPU負(fù)擔(dān)的解決方案。

硬解碼核心原理

i. 積分解調(diào)：硬件模塊將旋變輸出的正余弦信號(hào)，與勵(lì)磁信號(hào)同步進(jìn)行符號(hào)乘法（整形）和周期積分。這一過(guò)程能有效濾除高頻勵(lì)磁成分，直接得到僅包含轉(zhuǎn)子角度信息的低頻解調(diào)信號(hào)。

ii. 角度獲取：

針對(duì)解調(diào)后的信號(hào)，方案支持兩種主流的角度計(jì)算方式，以適應(yīng)不同應(yīng)用場(chǎng)景的需求：

- 反正切法： 對(duì)解調(diào)后的信號(hào)進(jìn)行反正切計(jì)算，直接得到轉(zhuǎn)子角度。

- 鎖相環(huán)跟蹤： 通過(guò)構(gòu)建包含鑒相器、環(huán)路濾波器的數(shù)字鎖相環(huán)，實(shí)現(xiàn)對(duì)角度信號(hào)的閉環(huán)跟蹤，具備更優(yōu)的動(dòng)態(tài)性能與抗干擾能力。

方案亮點(diǎn)：高度集成與簡(jiǎn)化設(shè)計(jì)

本方案的一個(gè)顯著特點(diǎn)是其高集成度。我們提供的配套解碼板，集成了勵(lì)磁運(yùn)放、信號(hào)調(diào)理、旋變數(shù)字轉(zhuǎn)換（RDC）、信號(hào)丟失檢測(cè)及多種數(shù)據(jù)輸出接口。這極大地簡(jiǎn)化了外圍電路設(shè)計(jì)，減少了元器件數(shù)量，有助于降低整體BOM成本并節(jié)省PCB空間。

硬件框架

解碼板以HPM5300為核心，提供了包括兩路ADC、UART、SPI、QEO編碼器仿真輸出以及SEI（編碼器接口）等豐富的外設(shè)資源，方便進(jìn)行系統(tǒng)集成與數(shù)據(jù)交互

軟件架構(gòu)

軟件層圍繞硬解碼模塊構(gòu)建，主要功能包括：

PWM模塊產(chǎn)生旋變勵(lì)磁信號(hào)。

配置ADC同步采樣旋變返回的正余弦信號(hào)。

通過(guò)硬件模塊實(shí)時(shí)解算角度與速度。

提供增量式編碼器仿真輸出（A/B/Z信號(hào)）。

支持通過(guò)UART或SPI接口輸出位置數(shù)據(jù)。

靈活的SEI接口可連接外部絕對(duì)式編碼器，用于方案驗(yàn)證與精度對(duì)比。

HPM5300旋變硬解碼方案，將復(fù)雜的信號(hào)處理任務(wù)交由專用硬件完成，在保證高實(shí)時(shí)性與確定性的同時(shí)，釋放了寶貴的CPU資源。其高度集成的設(shè)計(jì)有助于工程師簡(jiǎn)化系統(tǒng)架構(gòu)，快速構(gòu)建穩(wěn)定可靠的高性能位置檢測(cè)模塊，適用于對(duì)動(dòng)態(tài)響應(yīng)和可靠性有嚴(yán)苛要求的工業(yè)伺服、精密運(yùn)動(dòng)控制等應(yīng)用場(chǎng)景。

完結(jié)

在使用過(guò)程中有任何疑問(wèn)或者建議，歡迎在github對(duì)應(yīng)項(xiàng)目中提交。