電子發燒友網報道（文/黃晶晶）前不久全球首個人形機器人半程馬拉松比賽上，“天工Ultra”機器人以2小時40分42秒的成績率先沖線完賽，奪得冠軍。最近深圳機器人展會舉行，天工機器人亮相，吸睛無數。除了天工機器人之外，宇樹人形機器人/機器狗、夏瀾S01機器人，以及多家廠商的靈巧手等悉數展示。

天工機器人

筆者看到，天工機器人走路時受到現場觀眾追捧，人氣非常高。

“天工行者”機器人由北京人形機器人創新中心聯合優必選科技共同研發。“天工行者”身高170cm，具備20個自由度的人體仿生軀干結構和擬人化的運動控制方案，可在山坡、臺階、沙地、雪地等復雜地形上穩健運行，每小時可行走10公里。

“天工行者”采用輕量化、高性能關節模組，最高可拓展至550TOPS超大算力，同時全身風道散熱設計保證了主控板、算力板及關節模組等關鍵零部件長時間高性能運行不過熱，在常規科研環境下長時間穩定運行。

夏瀾S01

夏瀾S01是由數字華夏打造的首款人形交互機器人。它不僅能遙控行走或自主規劃路徑，還具備肢體動作的自定義編排和模擬訓練能力。其靈巧的手部功能使得簡單物品的抓取變得輕而易舉。此外，仿生機械頭賦予了它豐富的臉部表情，進一步增強了交互的自然度。筆者在現場看到，夏瀾S01的表情非常逼真。

夏瀾S01具有情感交互能力，通過手眼心腦協同，與人類產生情感共鳴的智能伙伴。逼真的外觀設計，可進行自然流暢的對話，識別和解讀人類面部表情、聲音，理解人的情緒并做出反應?；趦灮恼Z言大模型，她在特定場景下的交互比通用大模型更加精準和高效。

帕西尼

帕西尼帶來了業界首款多維觸覺人形機器人TORA-ONE。它全身擁有 53 個自由度，配置多自由度靈活雙臂和 4指仿生靈巧手。雙手搭載了2000 多個ITPU 多維觸覺傳感單元，加持先進的VTLA-Mod-el(視覺-觸覺-語言-動作多模態感知模型)與PX-Core，賦予機器人精細靈敏的全面感知能力與強大的交互能力，從而能夠快速自主學習和適應不同環境，完成多種場景下的柔順靈活交互協作。

此外，TORA-ONE底盤和軀干采用高度模塊化結構設計，可根據不同的場景使用需求，實現功能的靈活配置與場景的精準適配，其腰部結構可自如折看，1.46m-1.86m 自適應身高滿足多種高度空間作業所需， 可廣泛應用于工業制造、精密制造、 醫療康養、倉儲物流等多種場景。

帕西尼還展出了全球首款“多維觸覺 +AI視覺”雙模態機器人末端--多維觸覺靈巧手DexH13。

它單手集成1140個ITPU 多維觸覺傳感單能夠實現多維陣列力感知及材質、溫度、紋理等元，15 種物理屬性實時解析。同時，創新采用 4 指 16 自由度(13 主動 +3 被動 )仿生機械結構設計，其中拇指獨立 4 主動自由度，在省去幾余小拇指的基礎上，可完成超 90%的核心手部動作。另外，手部搭載 800萬像素高清手眼相機，配合柔順靈活的運控能力及高精度力控，可精準實現抓、握、捏、按、手指開合等完美執行易碎品抓取、精密裝配等高難度復雜動作。

星動紀元STAR1人形機器人與靈巧手

星動紀元STAR1高性能通用人形機器人配五指靈巧手—星動XHAND1，全身自由度達到55個。能夠輕松完成各種復雜的動作。具有快速高效的行動以及承載力。

星動XHAND1是一款具備高自由度、高性能、高智能性的五指機器人靈巧手。擁有12個全主動、全直驅的自由度，其中大拇指和食指各3個，其余手指各2個，食指多一個側擺自由度，可以做旋擰的動作；拇指實現和小拇指對指，增強抓握的穩定性。賦予靈巧手更多執行復雜任務和精細操作的可能。

兆威機電

兆威機電的靈巧手采用獨創單關節驅動技術，整手通過仿生學原理設計有17個自由度，單只手指自由度大于等于3個。整手的關鍵部組件全自主研制，包括電機驅動控制器、微電機、傳動模組等。其中，靈巧手的核心--高效高功率密度傳動模組，設計壽命高達10年。

兆威機電的靈巧手，每個指節的控制采用電機搭配微型減速器和絲桿驅動。微驅控制器主頻高達600M，結合高密度、高集成與布局優化的PCB設計，實現精確的動力輸出和快速響應，充分提升仿人靈巧手的靈巧性。其設計，解決了現有靈巧手在可靠性、靈巧性、智能性等方面的不足，能夠適應工業生產、特種作業、生活服務等復雜操作環境，為廣泛應用場景提供解決方案。

大寰機器人DH-5五指靈巧手

大寰機器人展示DH-5五指靈巧手，單只重要700g，11個自由度其中6個主動自由度，五指抓握力30N，傳動方式為空心杯電機、行星減速器、絲杠和連桿。尺寸為成年人手尺寸230*85*51mm。通訊協議支持ModbusRTU(RS485)/CAN。

強腦科技智能仿生靈巧手

強腦科技展示智能仿生靈巧手，以及Revo2仿生靈巧手。其中Revo2極致小巧、輕量、仿生并支持顏色定制。整手重要僅383g，約等于2個中等蘋果重量。靈巧手尺寸為160mm高，76mm寬。6個主動關節，11個自由度，屈伸壽命大于等于30萬次，操作精度0.1mm，單手承載20kg，五指握力大于等于50N，寬電壓從9-52V，通訊接口支持485&CANfd&EtherCAT。據介紹，Revo2靈巧手較第一代尺寸更小巧，同時性價比也更高，可選搭配觸覺傳感器。在現場吸引了不少觀眾詢問了解。

靈巧智能DexRobot靈巧手

靈巧智能DexRobot的旗艦之作——五指靈巧手DexHand021，作為一款擁有19個自由度的工業級五指三關節靈巧手，內置了23個精密傳感器。其采用的模塊化設計理念，如同搭建積木般靈活多變，可根據實際需求進行個性化組合。借助智能算法的加持，DexHand021實現了精準的力控表現，仿佛賦予了機器以人類的觸覺感知能力。此外，傳感器與驅動系統的高度集成化設計，猶如一個精密的智能中樞，能夠實時監測力的分布狀態，確保每一次操作都能達到安全、可靠且精準無誤的標準。

靈巧智能還打造了遙操作套件及具身智能訓練平臺，打通了視-臂-手-觸-動全鏈路技術路徑，形成了一整套的裸眼3D顯示設備/VR視覺眼鏡與機械臂、靈巧手和遠程操作空間的遠程環境操作的整體技術方案，極大提升了遠程環境下的靈巧操作精準數據采集能力。

可以看到展會上，觀眾們對人形機器人、靈巧手等當下機器人相關的產品表現出極大的熱情，整個產業熱潮涌動。目前人形機器人的運動能力在提升，不過看起來還需要人類進行遙控。靈巧手的手指靈活度也在進步，不過手掌彎折還沒有實現，離真正實現人手的抓握形態還有一定距離。人形機器人產業鏈的不斷成熟正在推動其更加先進的進化。