2025年4月19日，北京亦莊上演了一場備受關注的人形機器人半程馬拉松比賽，20多臺機器人與上萬名人類選手同跑，最終“天工Ultra”以2小時40分42秒的成績奪冠。從實驗室到完全開放且復雜多變的街頭，人形機器人在這場具有歷史性意義的比賽中面臨著巨大考驗，機器人需要以平穩的速度與姿態，穿越碎石路、坡道與障礙區完成賽程，這場看似科幻的賽事，實則是一場關于“感知-決策-執行”技術閉環的極限測試，有些機器人經歷數次跌倒又再度爬起，有的機器人遺憾退出或無法按時完賽 ......

人形機器人參加跑馬的“技術考驗”

在這場21公里的耐力測試中，機器人不僅需要完成長距離奔跑，還需應對碎石路、連續坡道、突發障礙等復雜場景。這場賽事不僅是機器人運動能力的展示，也透露了行業技術發展的核心趨勢——“感知大腦”與“運控小腦”的協同架構，將成為突破人形機器人技術瓶頸的關鍵。

作為全球首次人形機器人馬拉松賽事，這場備受矚目的賽事中，“參賽選手們”面臨的技術挑戰是針對比賽設置的八大技術驗證區時，機器人如果快速地做出“本能反應”，這折射出人形機器人產業的核心訴求：

● 碎石路段考驗足底力覺傳感器的抗干擾能力，需每秒完成數百次地面反作用力計算；

● 突發障礙要求視覺與激光雷達融合感知，在極短時間內完成避障路徑規劃；

●連續坡道需動態調整軀干關節的力矩分配，誤差需控制在極小范圍內；

這些場景中，傳統控制架構面臨著巨大挑戰：分立式設計導致感知與運控單元間的數據延遲較高，堆疊式硬件占據體積大，難以適配人形機器人的緊湊安裝空間，在一定程度上，增加了機器人的體重，使其靈活性和穩定性受到一定的影響。

即便不參加跑馬，機器人在實際應用場景中也同樣會遇到類似的難題，因此，“感知大腦”與“運控小腦”的協同架構也將成為人形機器人企業重點關注的趨勢。

阿普奇KiWiBot系列：“雙腦協同”的突破性方案

2025年年初，阿普奇全新推出的針對人形機器人專屬設計的核心控制器產品——“核心大小腦”KiWiBot系列正式上線，通過Jetson AGX Orin系列模組實現感知大腦，而X86架構的Intel 12/13th -U/P/H移動平臺CPU則作為運控小腦，“感知+運控”的融合架構實現雙腦協同，重構人形機器人的能力。

感知與決策系統（最強大腦）

KiWiBot30：

●算力與數據處理

1、搭載 NVIDIA Jetson AGX Orin 模組，提供 275 TOPS AI 算力，支持并行處理攝像頭、LiDAR、IMU等多源數據，實現環境感知，輕松應對復雜動態場景。

2、板載 64GB LPDDR5 內存，多模態數據緩存延遲低于 2ms，較傳統嵌入式方案吞吐效率提升3倍。

●工業級連接與擴展

1、10GbE網口支持雙Jetson高速級聯，GbE網口支持激光雷達等傳感器，同時提供硬件級時間同步（PTP 協議）。

2、獨立高速USB資源，支持接入多路深度相機獲取環境數據。

運動控制系統（運控小腦）

KiWiBot30：

●實時控制架構

采用 Intel Core 12/13th Mobile CPU，配合實時 Linux 內核，實現毫秒級控制周期。

●工業接口與擴展

多路獨立GbE 網口，支持EtherCAT 多主站架構，提升精度、降低抖動。

此外，KiWiBot30以125*115mm的小巧板型高度適配人形機器人胸腔安裝空間，主動散熱系統使其在高溫環境能夠保持高效穩定運行，與其同時，阿普奇通過提供自主研發的IPC+工具鏈——小助手SDK，能夠實現10余類86項運行狀態自感知、8類53種異常事件自監測，實現人形機器人的多維健康運維。

未來，當感知決策系統與運動控制系統的協同響應達到類神經反射級速度時，人形機器人將能夠真正融入人類生活的各個場景，成為智能時代的重要基礎設施。作為人形機器人核心控制器優質供應商，阿普奇也將秉承“讓工業更可靠成就生活之美”的企業使命，致力于“核心大小腦”的研發、設計及生產，全力助推具身智能機器人的快速發展。

審核編輯 黃宇