1、視覺傳感器有哪些功能？

視覺傳感器具有車道線識別、障礙物檢測、交通標志和地面標志識別、交通信號燈識別、可行空間檢測等功能。

（1）車道線識別：車道線是視覺傳感器能夠感知的最基本的信息，擁有車道線識別功能，即可實現高速公路的車道保持功能。

（2）障礙物檢測：障礙物種類很多，如汽車、行人、自行車、動物等，有了障礙物信息，無人駕駛汽車即可完成車道內的跟車行駛。

（3）交通標志和地面標志識別：交通標志和地面標志可作為道路特征與高精度地圖做匹配后，輔助定位，也可以基于這些感知結果進行地圖的更新。

（4）交通信號燈識別：交通信號燈狀態的感知能力對于城區行駛的無人駕駛汽車十分重要。

（5）可通行空間檢測：可通行空間表示無人駕駛汽車可以正常行使的區域。

2、基于視覺傳感器的環境感知流程

一般包括圖像采集、圖像預處理、圖像特征提取、圖像模式識別、結果傳輸等，根據具體識別對象和采用的識別方法不同，環境感知流程也會略有差異。

3、基于視覺傳感器的環境感知流程

（1）圖像采集：圖像采集主要是通過攝像頭采集圖像，如果是模擬信號，要把模擬信號轉換為數字信號，并把數字圖像以一定格式表現出來。根據具體研究對象和應用場合，選擇性價比高的攝像頭。

（2）圖像預處理：圖像預處理包含的內容較多，有圖像壓縮、圖像增強與復原、圖像分割等，要根據具體實際情況進行選擇。

（3）圖像特征提取：為了完成圖像中目標的識別，要在圖像分割的基礎上，提取需要的特征，并將這些特征計算、測量、分類，以便于計算機根據特征值進行圖像分類和識別。

（4）圖像模式識別：圖像模式識別的方法很多，從圖像模式識別提取的特征對象來看，圖像識別方法可分為基于形狀特征的識別技術、基于色彩特征的識別技術以及基于紋理特征的識別技術等。

（5）結果傳輸：通過環境感知系統識別出的信息，傳輸到車輛其他控制系統或者傳輸到車輛周圍的其他車輛，完成相應的控制功能。