一種新型的工業機器人已經走到行業的前沿， 他們的主要特點是能夠安全地協助人類工作。在網上有很多人談論它們，但你認真了解過它嗎？

在2008年，很多人愛它們只是處于好奇心。在2012年，機器人被視為時尚。但在2013年，一大批競爭對手開始了他們的機器人時代，并進入了人工智能戰場。機器人成為最熱門的話題之一，也是許多媒體一直關注的焦點，現在，很多人會說，機器人是我們的未來。一系列機器人進入制造業。

關于機器人視覺傳感器傳感技術是現金機器人的三大要素（感知、決策和動作）之一，工業機器人根據完成的任務不同，配置的傳感器類型和規格也不同。通常根據用途的不同，機器人傳感器可以分為兩大類：用于檢測機器人自身狀態的內部傳感器和用于檢測機器人相關環境參數的外部傳感器。今天分享的內容是，機器人外部傳感器中的---視覺傳感器，也就是機器人的“眼鏡”。

機器人有“眼睛”，這對于我們來說，是非常重要的。人類從外界獲得的東西大多數是由眼鏡得到的，人類視覺細胞的數量是人類聽覺細胞數量的三千多倍，是皮膚感覺細胞的100多倍。如果要賦予機器人較高級的智能，機器人必須通過視覺系統更多的獲取周圍世界的信息。例：機器人視覺的典型應用：焊接機器人用視覺系統進行作業定位視覺系統導引機器人進行噴涂作業搬運機器人用視覺系統導引電磁吸盤抓取工件

機器人的視覺必須能理解三維空間的信息，即機器人的視覺與文字識別或者圖像識別是有區別的，需要進行三維圖像的處理。因為視覺傳感器只能得到二維圖像，從不同角度上看同一物體，得到的圖像也不同；光源的位置不同，得到的圖像的明暗程度與分布也不同。為此，人們采取了很多措施來解決這個問題，并且為了減輕視覺系統的負擔，盡可能地完善外部環境條件，加強視覺系統本身的功能和使用較好的方法進行信息處理。1、視頻攝像頭2、光電轉換器件（CCD傳感器、MOS圖像傳感器）3、PSD傳感器4、形狀識別傳感器5、工業機器人視覺系統（工業機器人視覺系統的基本原理、利用視覺識別抓取工件的工業機器人系統）

機器人的“眼睛”實際上“看不到”任何東西。只是機器人被嵌入了視覺傳感器。能夠掃描周圍環境，判斷是否有障礙物。遇到人類或障礙物的時候機器人能夠減速或停止。隨著越來越多的機器人進入工廠車間，它的安全問題仍然是一個主要關注問題。機器人和安全相輔相成。你不能在沒有減輕傷害風險的情況下進行人機協作。如果您的機器人正在操縱鋒利的對象，那么在沒有采取保護性安全措施的情況下，其旁邊有一個人是不安全的。另一種情況是機器人是否正在處理重物，如果物體掉落或以特定速度成為射彈，則會造成傷害。為了讓人們在這些機器人周圍感到安全，我們需要了解機器人接下來要做什么。低成本，自動化是真正的機器人。工廠通過添加機器人，使工廠能夠以相同數量的人實現更高的產出，以最低的成本，達到最高的生產效率。結合機器人與自主移動機器人，增強現實，可穿戴設備和其他先進技術，以配備智能，數字化工廠，你有一個娛樂的前進的自動化制造的未來。未來，機器人將與人類團隊攜手合作，共同提高效率和生產力。

一、視覺傳感器概述

視覺傳感技術是傳感技術七大類中的一個，視覺傳感器是指：通過對攝像機拍攝到的圖像進行圖像處理，來計算對象物的特征量（面積、重心、長度、位置等），并輸出數據和判斷結果的傳感器。

二、分類

1、3D視覺傳感技術

3D視覺傳感器具有廣泛的用途，比如多媒體手機、網絡攝像、數碼相機、機器人視覺導航、汽車安全系統、生物醫學像素分析、人機界面、虛擬現實、監控、工業檢測、無線遠距離傳感、顯微鏡技術、天文觀察、海洋自主導航、科學儀器等等。這些不同的應用均是基于3D視覺圖像傳感器技術。特別是3D影像技術在工業控制、汽車自主導航中具有急迫的應用。

2、智能視覺傳感技術

智能視覺傳感技術下的智能視覺傳感器也稱智能相機，是近年來機器視覺領域發展最快的一項新技術。智能相機是一個兼具圖像采集、圖像處理和信息傳遞功能的小型機器視覺系統，是一種嵌入式計算機視覺系統。它將圖像傳感器、數字處理器、通訊模塊和其他外設集成到一個單一的相機內，由于這種一體化的設計，可降低系統的復雜度，并提高可靠性。同時系統尺寸大大縮小，拓寬了視覺技術的應用領域。

智能視覺傳感器的易學、易用、易維護、安裝方便，可在短期內構建起可靠而有效的視覺檢測系統等優點使得這項技術得到飛速的發展。

三、視覺傳感技術的實現基礎

視覺傳感器的圖像采集單元主要由CCD/CMOS像機、光學系統、照明系統和圖像采集卡組成，將光學影像轉換成數字圖像，傳遞給圖像處理單元。通常使用的圖像傳感器件主要有CCD圖像傳感器和CMOS圖像傳感器兩種。下面將介紹兩種傳感器的實現原理及優缺點。

四、視覺傳感技術的應用

1、汽車車身視覺檢測系統

車身成型是汽車制造的關鍵工序之一，對車身的各項指標要求嚴格，需對車身進行100%的檢測。傳統的車身檢測方法是利用三坐標測量機，其操作復雜，速度慢，工期長，只能進行抽檢。

通常，車身的關鍵尺寸主要是擋風玻璃尺寸、車門安裝處棱邊位置、定位孔位置等。因此視覺傳感器分布于這些位置附近，測量其相應的棱邊、孔、表面的空間位置尺寸。在生產線上設計測量工位，車身定位后，置于一框架內，框架由縱橫分布的金屬柱、桿構成，可根據需要在框架上靈活安裝視覺傳感器。根據測量點的數量可安裝相應數量的視覺傳感器，（通常情況下每個視覺傳感器測量一個被測點），根據不同形式的傳感器包括雙目立體視覺傳感器、輪廓傳感器等多種類型。測量系統工作過程為：由生產線運送車身到測量工位進行準確定位，然后傳感器按要求順序開始工作，計算機采集檢測點圖像并進行處理，計算出被測點的空間三維坐標，計算值與標準值比對，得出檢測結果，并將車身送出測量工位。

2、鋼管直線度、截面尺寸在線視覺測量系統

在工業生產中，無縫鋼管是一類重要的工業產品，而它的質量參數則是制造的重要數據，其中鋼管的直線度及截面積是主要的幾何參數，是控制無縫鋼管制造質量的關鍵，但由于以下原因使得參數的測量成為難題：（1）、無縫鋼管采取非接觸式測量，且制造現場環境惡劣；（2）、無縫鋼管的空間尺寸大，這也要求檢測系統具備很大的測量空間。視覺傳感技術的出現解決了上述問題，視覺傳感技術采用的是非接觸式測量且測量范圍大。

測量系統由多個結構光傳感器組成，傳感器上結構光投射器投射的光平面和被測鋼管相交，得到鋼管截面圓周上的部分圓弧，傳感器測量部分圓弧在空間中的位置。系統中每一個傳感器實現一個截面上部分圓弧的測量，通過適當的數學方法，由圓弧擬合得到截面尺寸和截面圓心的空間位置，由截面圓心分布的空間包絡，得到直線度參數。測量系統在計算機的控制下，可在數秒內完成測量，滿足實時性要求。

3、三維形貌視覺測量

在三維形貌數字化測量技術是逆向工程和產品數字化設計、管理及制造的基礎支撐技術。它所實現三維形貌數字化測量的機理是將視覺非接觸、快速測量和最新的高分辨力數字成像技術相結合。由于所測量的物體多是大型、具有復雜表面的物體，測量通常分為局部三維信息獲取和整體拼接兩部分，先利用視覺掃描傳感器對被測形貌各個局部區域進行測量，再采用拼接技術將各部分形貌進行拼接最終得到完整圖像。

這項傳感器的視覺掃描測頭采用局域雙目立體視覺測量原理設計。形貌整體拼接實質上是將所采集到的數據放到公共坐標上，這樣就能得到整體的數據描述。通過高分辨率數碼相機從測量空間的上方以不同的角度和位置對被測量進行數據收集，運用光束定向交匯平差原理得到控制點空間坐標并建立全局坐標系，最后通過各個坐標系進行關聯、轉換，完成數據拼接。

五、總結

視覺源于生物界獲取外部環境信息的一種方式，是自然界生物獲取信息的最有效手段，是生物智能的核心組成之一。人類80%的信息都是依靠視覺獲取的，基于這一啟發研究人員開始為機械安裝“眼睛”使得機器跟人類一樣通過“看”獲取外界信息，由此誕生了一門新興學科——計算機視覺，人們通過對生物視覺系統的研究從而模仿制作機器視覺系統，盡管與人類視覺系統相差很大，但是這對傳感器技術而言是突破性的進步。視覺傳感器技術的實質就是圖像處理技術，通過截取物體表面的信號繪制成圖像從而呈現在研究人員的面前。視覺傳感技術的出現解決了其他傳感器因場地大小限制或檢測設備龐大而無法操作的問題，由此廣受工業制造界的歡迎。