PID控制器廣泛應用于工業過程控制。工業自動化領域的大約95％的閉環操作使用PID控制器。控制器以這樣一種方式組合，即產生一個控制信號。作為反饋控制器，它將控制輸出提供到所需的水平。在微處理器發明之前，模擬電子元件實現了PID控制。但是今天所有的PID控制器都是由微處理器處理的。可編程邏輯控制器也有內置的PID控制器指令。

　　通過使用低成本的簡單開關控制器，只有兩種控制狀態是可能的，例如全開或全關。它用于有限的控制應用，這兩個控制狀態足夠控制目標。然而，這種控制的振蕩特性限制了其使用，因此正在被PID控制器所取代。

　　PID控制器保持輸出，使得通過閉環操作在過程變量和設定點/期望輸出之間存在零誤差。PID使用三種基本的控制行為，下面將對此進行說明。

　　P-控制器：

　　比例或P-控制器給出與電流誤差e（t）成比例的輸出。它將期望值或設定值與實際值或反饋過程值進行比較。得到的誤差乘以比例常數得到輸出。如果錯誤值為零，則該控制器輸出為零。

　　此控制器在單獨使用時需要偏置或手動重置。這是因為它從來沒有達到穩定狀態。它提供穩定的操作，但始終保持穩定狀態的錯誤。當比例常數Kc增加時，響應速度會增加。

　　I-控制器

　　由于p-控制器在過程變量和設定點之間總是存在偏差，所以需要I-控制器，這就提供了必要的動作來消除穩態誤差。它集成了一段時間的誤差，直到誤差值達到零。它對最終控制裝置的誤差為零的值保持不變。

　　當發生負面誤差時，積分控制會降低其輸出。它限制了響應速度，影響了系統的穩定性。響應的速度通過減小積分增益Ki而增加。

　　在上圖中，隨著I控制器的增益減小，穩態誤差也逐漸減小。對于大多數情況下，PI控制器尤其適用于不需要高速響應的場合。

　　當使用PI控制器，I-控制器輸出被限制在一定程度的范圍內，克服了積分飽和，其中積分輸出的推移，即使在零誤差狀態增加時，由于在所述植物的非線性的條件。

　　d-控制器

　　I-控制器不具備預測錯誤未來行為的能力。所以一旦設定值改變，它就會正常反應。D控制器通過預測未來的錯誤行為來克服這個問題。其輸出取決于誤差相對于時間的變化率，乘以微分常數。它為輸出提供啟動，從而增加系統響應。

　　在上圖中，D控制器的響應比PI控制器多，輸出的建立時間也減少。它通過補償由I控制器引起的相位滯后來提高系統的穩定性。增加微分增益會提高響應速度。