PID控制器的含義

　　PID 控制器是一種線性控制器，它根據給定值與實際輸出值構成控制偏差。將偏差的比例§、積分(I)和微分(D)通過線性組合構成控制量，對被控對象進行控制，故稱 PID 控制器。

　　PID控制，當今的閉環自動控制技術都是基于反饋的概念以減少不確定性。反饋理論的要素包括三個部分包括測量、比較和執行。測量關鍵的是被控變量的實際值，與期望值相比較，用這個偏差來糾正系統的響應，執行調節控制。在工程實際中，應用最為廣泛的調節器控制規律為比例、積分、微分控制，簡稱PID控制，又稱PID調節。

　　PID是工業生產中最常用的控制方式。今天的自動控制技術是基于反饋的概念。反饋理論的要素包括三個部分：測量、執行和比較。將測量變量與預期值進行比較，該誤差用于校正控制系統的響應。PID(比例、積分、微分)控制器作為最早的實用控制器，已有近百年的歷史，至今仍是應用最廣泛的工業控制器。PID控制器簡單易懂，使用時不需要的系統模型等前提條件，因此成為應用最廣泛的控制器。

　　一、矢量控制和vf控制有哪些區別

　　以變頻器為例，矢量控制和變頻控制的區別在于：

　　1.對電機參數的依賴性：矢量控制對電機參數的依賴性很大，而變頻對電機參數的依賴性很小。

　　2.運行級：矢量控制一般將電流分解為轉矩電流和勵磁電流，其中轉矩電流與勵磁電流的比值由轉子位置角(即定子電壓相位)決定。此時轉矩電流和勵磁電流產生的轉矩是更好的。VF控制沒有此操作。

　　3.性能：矢量控制可以獲得更好的性能，低頻轉矩大，動態響應好。但是應用不方便。如果參數不合適，可能無法穩定運行，應用范圍受到限制。VF控制增加了轉矩提升、死區補償和滑差補償的高性能，可以滿足大部分要求。

　　4.適用性：矢量控制的主要問題是適用性沒有變頻強，基本上可以在任何異步電機上運行。但矢量控制是特種電機能達到的更高水平，這讓VF望塵莫及。

　　二、如何實現位置控制

　　1.設定很簡單。Y1是前進(前進)電磁閥，Y2是后退(返回)電磁閥，X1是啟動開關，X2是行程中間的感應開關。

　　2.1號線設置X1啟動，前進電磁閥預設1小時(比實際工作時間長很多)。感應開關X2到位后，前進電磁閥Y1關閉，氣缸停在當前位置。

　　3.線路2設置為啟動感應開關X2。當感應開關到位時，關閉前進電磁閥Y1并啟動線路2。線路2設置有1秒鐘的延時計時器。氣缸在此位置停留1秒后，輸出定時器工作，Y2開啟反方向運行，返回初始位置2秒后Y2關閉。

　　4.以上，氣缸的位置控制完成。