在開發項目的過程中，產品有一個入料初定位，需要操作員把產品放到載具上后，一個大視野的相機會拍一下產品，然后伺服電機對載具進行一個調整，以保證產品在小視野的相機范圍內，從而進行檢測。這里我們用到了相機和伺服電機的手眼標定，及位置補正算法。

　　機械手分為：4軸，6軸或者XY模組或UVW模組。相關的視覺引導項目主要包括：抓取，放置，位置補正，貼合。其中相機模式又分為：單相機和多相機；相機固定安裝和相機手部安裝。機械手核心是通過相機拍攝Mark點，計算出產品的偏移位置，讓執行機構去執行某個動作。

　　操作步驟主要分為：4步（標定的核心思想就是相機坐標系和機械坐標系進行統一，然后根據產品實時來料位置計算偏差） 1.相機的非線性校正（此步驟需要更具實際情況選取，由于相機鏡頭的光學特性比較穩定，大多數情況此步驟可以省略）； 2.相機與機器人做9點標定手動標定：可以使用機器人扎9個點，然后相機拍攝次9個點的像素位置；自動標定：機器人抓住工件移動9個位置，得到9個機械坐標，相機也得到9個像素坐標，然后標定（此過程需要標定軟件和機械進行實時通信，確定機械位置和像素Mark點）；

　　3.計算機器人的旋轉中心

　　（由于機械的夾具中心和法蘭中心不重合，所以需要進行旋轉標定）機器人抓住工件至少旋轉三個不同角度，工件要在相機視野內，相機可以得到多個像素坐標值，通過三個坐標值擬合圓心，為旋轉中心；（旋轉中心是否計算也要根據具體需求選取，若產品來料無角度或者產品不需要做角度補償，則此步驟可以省略）

　　4.相機通過公式計算得到最終輸出結果：（rx0，ry0）為旋轉中心，（x，y）為被旋轉的點，（x0，y0）旋轉后的點旋轉公式： X0 = cos（a）*（x-rx0） - sin（a）*（y-ry0） + rx0 Y0 = cos（a）*（y-ry0） + sin（a）*（x-rx0） + ry0

　　其中對應halcon核心算子為：

　　a.計算出仿射變換矩陣： vector_to_hom_mat2d（ ： ： Px， Py， Qx， Qy ： HomMat2D）

　　b.求旋轉矩陣： hom_mat2d_rotate（ ： ： HomMat2D， Phi， Px， Py ： HomMat2DRotate）

　　c.應用仿射變換矩陣求出對應點： affine_trans_point_2d（ ： ： HomMat2D， Px， Py ： Qx， Qy）

　　d.求取圓心坐標： fit_circle_contour_xld（Contours ： ： Algorithm， MaxNumPoints， MaxClosureDist， ClippingEndPoints， Iterations， ClippingFactor ： Row，Column， Radius， StartPhi， EndPhi， PointOrder）

　　編輯：黃飛