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      電子發燒友網>電子資料下載>工控技術>五自由度電液伺服機械手運動控制

      五自由度電液伺服機械手運動控制

      2018-02-27 | rar | 1.53 MB | 次下載 | 2積分

      資料介紹

      　　針對電液液伺服機械手在實際應用過程中存在運動精度低、運動平穩性差，控制模型存在非線性的問題，利用電液液伺服機械手具有負載能力強，能量密度大的優勢，對機械手運動控制系統進行了研制。首先采用閉鏈矢量法對TCP進行了準確的位置矢量表示；其次，引入5階B樣條插值方法和改進型粒子群優化算法，得到了連續的TCP空間位移軌跡，實現了TCP位置的最優軌跡規劃；最后，引入常規PID，IL-PID，NDI等控制策略，采用分級控制管理方案，實現了機械手各關節的運動控制，并利用5自由度電液伺服機械手進行了仿真和實際實驗。研究結果表明：該運動控制系統能夠準確地控制機械手在高負載，高精度要求下進行規定運動。

      五自由度電液伺服機械手運動控制

      伺服 機械手
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