工具/基坐標(biāo)管理窗口 - “概覽”區(qū)域

“概覽”區(qū)域中顯示所有現(xiàn)有的 TOOL、BASE 和外部運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，分別在一個(gè)單獨(dú)的選項(xiàng)卡中。

這里以工具選項(xiàng)卡為例對(duì)“概覽”區(qū)域進(jìn)行說(shuō)明。其他選項(xiàng)卡的結(jié)構(gòu)類似。

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工具/基坐標(biāo)管理窗口 - “測(cè)量”區(qū)域

測(cè)量方法概覽

XYZ 4 點(diǎn)法

XYZ 3 點(diǎn)法?

XYZ 參照法

XYZ

ABC 世界

ABC 2 點(diǎn)法

3 點(diǎn)

這里以 XYZ 4 點(diǎn)法法為例對(duì)“測(cè)量”區(qū)域進(jìn)行說(shuō)明。

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表格顯示不同參考系所使用的方法以及相應(yīng)的測(cè)量對(duì)象。

XYZ 3 點(diǎn)法法

針對(duì)下列類型的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)測(cè)量工具：

? 四軸碼垛機(jī)器人

? 激活了碼垛模式的五軸碼垛機(jī)器人

? 未來(lái)更多的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，尤其是大多數(shù)四軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)

如果使用相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，則控制器會(huì)提供 XYZ 3 點(diǎn)法法。此時(shí) XYZ 4 點(diǎn)法無(wú)法使用。

? 在選擇方法后，必須用數(shù)字輸入 TCP 與法蘭平面的距離。

根據(jù)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)類型不同，它是 X 值或 Z 值。這一點(diǎn)在輸入時(shí)并不重要，距離才是關(guān)鍵。

? 然后將待測(cè)量工具的 TCP 以 3 種不同姿態(tài)移動(dòng)到一個(gè)參考點(diǎn)。參考點(diǎn)可以任意選擇。默認(rèn)情況下，各種姿態(tài)之間的距離必須分別至少為 15度。

控制器由此計(jì)算出 TCP 的其余值。根據(jù)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)類型不同，它們是 X和 Y 或 Y 和 Z。

XYZ 參照法法

? 測(cè)量某個(gè)工具的 X、Y、Z

采用 XYZ 參考法時(shí)，首先使用已知的工具移向一個(gè)參考點(diǎn)，然后使用待測(cè)工具移向參考點(diǎn)。機(jī)器人控制器比較法蘭位置，并計(jì)算出新工具的 TCP。

XYZ 法

? 測(cè)量固定工具的 X、Y、Z

用戶將固定工具的 TCP 告知機(jī)器人控制器。為此將已測(cè)量的工具移動(dòng)到TCP。

ABC 世界法

? 測(cè)量工具的作業(yè)方向

? 測(cè)量固定工具的作業(yè)方向

通常，在只需要確定作業(yè)方向，而其他軸方向不相關(guān)時(shí)，使用 ABC 世界法。

此方法有兩種方式：

? 5D：只確定作業(yè)方向。作業(yè)方向默認(rèn)為 X 軸。其他軸的姿態(tài)由系統(tǒng)確定，不受用戶影響。

系統(tǒng)總是以相同方式確定其他軸的姿態(tài)。因此，如果以后必須再次測(cè)量工具，比如在發(fā)生碰撞后，重新確定作業(yè)方向就夠了。無(wú)需考慮作業(yè)方向的旋轉(zhuǎn)。

? 6D：原則上，用 6D 方式可以確定所有軸方向，而不僅僅是作業(yè)方向。但是，這不能達(dá)到與 ABC 2 點(diǎn)法法相同的精度。因此，在要確定所有軸方向時(shí)通常使用 ABC 2 點(diǎn)法。

工具：

用戶將 TOOL 坐標(biāo)系的軸與 WORLD 坐標(biāo)系的軸平行對(duì)齊。機(jī)器人控制器由此得知 TOOL 坐標(biāo)系的姿態(tài)。

固定工具：

用戶將已測(cè)量工具的 FLANGE 坐標(biāo)系與新坐標(biāo)系平行對(duì)齊。機(jī)器人控制器由此得知固定工具的坐標(biāo)系姿態(tài)。

ABC 2 點(diǎn)法法

? 測(cè)量一個(gè)工具的 A、B、C

? 測(cè)量一個(gè)固定工具的 A、B、C

在要確定所有軸方向而非僅作業(yè)方向時(shí)，使用該方法。

通過(guò)移動(dòng)到以下點(diǎn)，機(jī)器人控制器得知 TOOL 坐標(biāo)系的軸：

1. 原點(diǎn)

2. 負(fù)作業(yè)方向上的點(diǎn)（默認(rèn)：X 軸）

3. XY 平面上 Y 值為正的點(diǎn)

3 點(diǎn)法

測(cè)量一個(gè)基座的 X、Y、Z、A、B、C

審核編輯：黃飛