機器人的備份與還原

目前有 3 中方法：

1、一般模式下的備份/加載

方法：MEUN—FILE—F5（UILT）

SET DEVICE 選擇?MC然后選擇 ALL ABOVE備份所有文件至 MC?卡當中

一般模式下的鏡像備份

選擇好 MC?卡以后，在如上單文件備份的下一頁（按 0）有 IMAGE BACKUP

然后選中后 系統會自動重啟進行備份

一般模式下的加載

一般模式只能加載單個文件，且正在編輯的寫保護的部分系統文件不能加載。

2、 控制啟動（control Start）模式下的備份與還原

啟動方式：開機同時按住【PREV】+【NEXT】（前一頁后一頁）直到出現 CONFIGUATION MENU選擇 controlled start進入 controlled start?模式

界面與一般模式下的備份與還原一樣，只是上方右上角顯示 controlled start 。

注意：在啟動控制啟動模式下備份以后，重啟系統鑒別是否還處在 controlled start 模式下。若還處在此模式下，則在 CONFIGUATION MENU 選擇 HOT START 或者 COLD START . controlledstart 模式下程序不運行。?

3、BOOTMonitor 模式下的備份與加載

啟動方式：開機同時按住【F1】+【F5】直到出現 BOOTMENU 菜單選擇 controlled backup/restore 進入 backup/restore 菜單。進入 IMAGE 模式。

然后選擇 BACKUP CONTROLLER AS IMAGE然后選擇進入設備選擇器 選擇 MC(USB)進行備份，還原選擇 RESTORE CONTROLLED IMAGE即可

鏡像備份的備份是最詳細的，包含了操作系統，個人用戶 TP 文件等等，建議使用鏡像備份。

至于個人 TP 程序也可以利用 FTP 服務將內的 TP 文件復制出來，示例：瀏覽器輸入FTP://192.168.***.***FTP 后面為機器人的 IP。

機器人的零點校正

在如下情況下必須進行零點校正：

1：機器人執行了初始化啟動。

2：SRAM 電池（主板）電池電壓下降導致 mastering 數據丟失

3：SPC（軸編碼器）備份電池電壓下降導致脈沖計數丟失

4：在關機的情況下卸下電池盒子

5：編碼器電源線斷開

6：更換編碼器

其中 MASTERING?數據丟失 或者編碼器電源斷開會出現一下報警

SRVO-062BZALSRVO-038

062 一般是在上電的情況下報錯。

038 脈沖編碼器不匹配，

首先是零點校正菜單的顯示，確認系統參數$MASTER ENB（修改方法 MENU SYSTEM F1?Variables）的值是否為?1，1 為顯示，MASTERCALL 菜單在出現 038?報警的時候機器人不能動作首先要消除 038?報警進入 MASTER/CALL?菜單

按 F3?脈沖復位 然后在詢問 RESET PULSE CODER?中選擇 YES關機重啟即可消除.038 報警。

有時候此時機器人還是不能移動，查看報警列表（MENU_ALARM_F3）查看歷史報警信息 發現 075?報警(脈沖編碼器無法計數)消除 065 報警時 機器人在 JOINT(關節坐標系)下，將報警軸 運動（shift+報警軸）20?度左右 ，然后按復位消除報警。

第一種零點歸附的方式。

零點核對方式（ZERO POSITION MASTER）

1：進入 MASTER/CALL 界面

2：示教各個軸到?0?度位置（每一個運動軸的連接處有兩個標簽，只要刻線重合 就是此軸的0 度）

3：選擇 2: ZERO POSITION MASTER 然后 ENTER 然后右小角 YES 即可

4：然后務必選擇 6 CALIBRATE(校準)YES

第二種方法：單軸核對方式

1：進入 MASTER/CALL 界面

2：選擇 4 單軸校隊方式。

3：將報警軸 SEL 改為 1然后示教報警軸至 0?點 （標記位置）

4：將報警軸 MSTR POS 輸入零

5：然后點擊 F5 執行SET 狀態 由 1 自動變為?0ST 狀態由?0 變為 2

6：回到 MASERCALL 界面 選擇 6 CALIBRATE (校準)回車然后 YES

第三種方法快速核對方式

此方法只適用于意外由于電氣或者軟件故障丟失零點。機械拆卸不適于此方法，首先要設置快速核對方式參考點。

1：進入 MASTER/cal 界面將機器人移動到 MASTER REF（核對參考點）位置

2：選擇 5QUICK MATER REF按 ENTERYES 確認此時機器人已經記住了一個快速核對的相對點。

還原的方法，前提是已經做過了 SETTING MASTERING DATA 快速核對方式設定參考點。

進入 MATER/CALL 界面選擇 3 QUICK MASTER然后 ENTERYES 即可。

然后務必勿忘記選擇 6CALIBRTE校準坐標。

每一種零點校對的方式，最后校準（選擇 6）不要忘記，否則所做的修改無效。建議零點校準使用第一種或者第二種。

審核編輯：湯梓紅