懸掛式機器人噴涂系統組成

天車系統包括：1套縱走機構（X軸）、1套橫走機構（Y軸）、1套升降機構（Z軸）和電氣伺服驅動系統，還有用于維修和檢測的走臺等附屬設施。

智能供漆系統由虹吸管、隔膜泵、物料罐、過濾器、2KS、調壓器、空打保護器等組成一套完整的供漆系統，是噴涂系統的重要組成部分，其承擔著從原料供應到原料調節預混配比等重要的作用，是執行機構的必要前提。物料包含油漆、固化劑和清洗劑。

項目選用的是史陶比爾（Staubli）TX250系列6軸機器人，也是最新款的機器人。整個機器人系統由3個部件組成，包括控制器CS8C、機械手臂（Arm）以及手動示教盒（Manualcontrolpendant，MCP）。

控制系統架構

此套系統的總控系統控制器采用西門子S7-1500PLC作為主控制器，WinCCProfessionalV13SP1作為上位機操作畫面，TP1200作為操作面板，天車、機器人和供漆系統分別采用S7-1200作為控制器。S7-1500總控系統通過PROFINET總線與噴涂機器人系統、供漆系統和懸掛行走系統通訊，完成系統整體控制，實現對系統運行狀態的實時監控及操作，保證對整個工件的連續噴涂。控制系統架構如圖4所示，主控系統硬件設備表單.

控制系統實現的功能

懸掛式機器人噴涂系統可以實現對天車系統和機器人噴涂系統的單獨進行操作。在現場天車可以通過操作屏TP700進行操作，分別對X、Y和Z軸伺服電機進行上電、零點校準、絕對定位等。

供漆系統的現場屏TP700可以顯示油漆液位、清洗劑液位、固化劑液位、管路壓力、電磁閥狀態、流體調壓器狀態、2KS系統各種油漆的自動配比情況、氣動泵以及防空打保護器等。

機器人系統的現場屏TP700顯示X、Y、Z、RX、RY、RZ六軸移動情況。現場示教盒可對機器人進行離線軌跡規劃等。

總控制系統包括現場控制系統和遠程控制系統兩套組成。現場控制系統能通過總線與機器人系統、懸掛行走系統和供漆系統通訊，完成系統整體控制，對整個工件的連續噴涂；遠程控制系統主要實現對系統運行狀態的實時監控及操作。

總控制系統能夠對分系統進行控制及狀態顯示。可對供漆系統自動進行換色、加料、清洗等操作。可對懸掛行走機構運動過程中產生的誤差進行修正。

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