錯誤幀種類

錯誤幀種類分為5種，分別是：位發送錯誤、ACK錯誤、位填充錯誤、CRC錯誤、格式錯誤。

位發送錯誤

節點將自己發送到總線上的電平與同時從總線上回讀到的電平進行比較，如果發現二者不一致，那么這個節點就會檢測出一個位錯誤。

實際上所謂“發出的電平與從總線上回讀的電平不一致”，指的就是節點向總線發出隱性位，卻從總線上回讀到顯性位或者節點向總線發出顯性位，卻從總線上回讀到隱性位這兩種情況。

ACK錯誤

ACK在ACK段中講解過，按照CAN協議的規定，發送節點Node_A在一幀報文（數據幀或者遙控幀）發出之后，如果接收節點Node_B成功接收了該幀報文，那么接收節點Node_B就要在該幀報文ACK槽對應的時間段內向總線上發送一個顯性位來應答發送節點Node_A。

這樣發送節點Node_A就會在ACK槽時間段內從總線上回讀到一個顯性位。因此：當發送節點Node_A在ACK槽時間段內沒有回讀到顯性位，那么發送節點Node_A就會檢測到一個ACK應答錯誤。這表示沒有一個節點成功接收該幀報文，此時CAN總線認為是ACK應答錯誤。

位填充錯誤

幀起始到CRC校驗之前的物理上電平不允許有6個連續的相同電平，發送器只要檢測到位流中有5個連續相同邏輯的位，便會自動在下一位插入一個相反的電平。

從幀起始到CRC之間，接收節點檢測到有6個連續相同的位電平時，也就是違反5位相同位插入1位相反位的“位填充”原則；因為ACK域和幀結束域電平固定，也無需填充；幀起始、仲裁域、控制域、數據域以及CRC校驗和域，均通過位填充方法編碼。

位填充是指：無論何時，發送器只要檢測到位流中有5個連續相同邏輯的位，便會自動在位流中插入一個補碼位。舉例來說，如果連續5個顯性位，則在5個顯性位之后自動插入1個隱性位，接收器會自動刪除這個插入的填充位。

數據幀或遠程幀的剩余位域（CRC界定符、應答域和幀結尾域）形式固定，不填充；錯誤幀和過載幀也不填充。

那么位填充規則的作用是什么呢？原因有兩點：

1.CAN網絡同步需要足夠多的上升沿，這是CAN協議規定位填充的目的之一。

2.確保數據幀不會被當作錯誤幀（由6個連續的顯性或隱性位組成）、確保正確識別幀結束標志（7個連續隱性位）。

CRC錯誤

發送端送出的CRC序列由發送器算出，接收器執行同樣的CRC算法，若計算結果與接收到的CRC序列不符，則認為CRC錯誤。

幀格式錯誤

主動錯誤狀態： 處于主動錯誤狀態的節點（可能是接收節點也可能是發送節點）在檢測出錯誤時，發出主動錯誤標志。

如果發出主動錯誤幀的節點是發送節點，這個情況下就相當于：剛剛發送的那一幀報文發錯了，現在破壞掉它（發送主動錯誤幀），你們不管收到什么都不算數；

如果發出主動錯誤幀的節點是接收節點，這個情況就相當于：剛剛收報文的時候發現了錯誤，不管你們有沒有發現這個錯誤，現在主動站出來告訴大家這個錯誤，并把這一幀報文破壞掉（發送主動錯誤幀），剛才你們收到的東西不管對錯都不算數了。

處于主動錯誤狀態，說明這個節點目前是比較可靠的，出現錯誤的原因可能不是它本身的問題，即剛剛檢測到的錯誤可能不僅僅只有它自己遇到，正是因為這一點，整個總線才相信它報告的錯誤，允許它破壞掉發送中的報文，也就是將這一次的發送作廢。

被動錯誤狀態： 錯誤比較多，很可能錯誤是人為導致的，通知其他節點有錯但是不干擾他們正常收發數據，也不要求重發，同時不能連續發送了，得再插入8位隱性位的“延遲傳送”段；這樣是為了讓其他正常節點（處于主動錯誤）優先使用總線。

被動錯誤的節點很可能存在硬件故障，不能讓它拖累整個網絡；

過載幀：接收節點向總線上其它節點報告自身接收能力達到極限的，可以這樣理解：接收節點Node_A接收報文的能力達到極限了，于是Node_A就會發出過載幀來告訴總線上的其它節點（包括發送節點），接收節點Node_A已經沒有能力處理你們發來的報文了。

過載幀包括：過載標志和過載界定符兩個部分。

過載標志：連續6個顯性位。

過載界定符：連續8個隱性位。

與錯誤幀類似，過載幀中有過載幀重疊部分，且形成過載重疊標志的原因與形成錯誤幀中的錯誤重疊標志的原因是相同的。

那么怎么通俗的理解過載幀呢？

接收節點Node_A達到接收極限時，就會發出過載幀到總線上，顯然，過載標志的6個連續顯性位會屏蔽掉總線上其它節點的發送，也就是說這個時候Node_A通過發送過載幀的方式來破壞其它節點的發送，這樣在Node_A發送過載幀期間，其它節點就不能成功發送報文，于是就相當于把其它節點的發送推遲了，也就是說Node_A在其發送過載幀的這段時間得以“休息”。

幀間隔： 用于將數據幀或遠程幀和他們之前的幀分離開，但過載幀和錯誤幀前面不會插入幀間隔。也就是說數據幀（或者遠程幀）通過插入幀間隔可以將本幀與先行幀（數據幀、遠程幀、錯誤幀、過載幀）分隔開來。