can總線的ID是指標識符。也就是一個can節點的地址或者說名字。網絡中識別某一節點的信息。can總線的節點id，分成標準幀和擴展幀兩種。標準幀的ID是11位，擴展幀的ID是29位。

　　can總線id定義設置：

　　主要用作CAN總線的仲裁使用，所以一般來說網絡上的每個節點（向總線上發送）的ID應該有所不同。ID值越低，報文優先級越高，在兩組不同ID報文同時上線時候，仲裁機制使得ID值低的占用總線，ID值高的退出。

　　ID域可以是11位和29位，其值和含義可以由用戶自定義，可以用作高層協議的管理，比如CANopen等協議中把ID的部分做為“源地址”，部分作為“目的地址”，這樣CAN報文從哪來到哪去都清晰了。

　　ID的另一個作用是配合接收方濾波使用，就是說一般接收的濾波器可以設定接收ID的范圍等，用于過濾掉不需要接收的信息，減輕CPU的處理負擔。

　　CAN總線中節點ID相同會怎樣？

　　實驗一：ID段相同但數據不同

　　使用一個CAN卡發送ID為000H數據為01020304050607H的CAN幀，使用另一個CAN卡發送ID為000H數據為02020304050607H的CAN幀。CANScope監聽的數據如圖3所示，可以觀察到有大量的數據場填充錯誤。

　　圖3 數據場填充錯誤

　　為什么會這樣呢？我們首先分別獲取兩個CAN卡發送報文對應的波形，如圖4。因為兩針報文同為標準數據幀，且每幀包含8個字節數據，所以兩幀報文對應的波形在ID段、RTR、IDE、R0以及DLC段完全一致。因此，仲裁作用失效，兩節點都認為自己獲得了優先權，繼續發送數據。

　　圖4 報文對應波形對比

　　現在我們聚焦數據段，第一個字節數據相同，均為為00H；第二個字節數據不同，分別為01H、02H。圖5箭頭標示處可以看到兩者對應位的邏輯分別為0和1。前面我們提到CAN節點在發送報文的同時會檢測總線電平是否與自己發送的電平一致，若不一致發生在非仲裁區域則觸發相應錯誤，因此若這兩幀報文同時發送到總線上必將發生位發送錯誤。因為位發送錯誤會引起節點發送違反填充規則的6個顯性位（主動錯誤破壞該幀數據），故出現數據場填充錯誤，如圖3。

　　圖5 數據場沖突

　　實驗二：ID相同數據也相同

　　同時使用兩個CAN卡發送ID為000H數據為01020304050607H的CAN幀，CANScope做通信監控。首先，我們不勾選“總線應答”選項，使CANScope工作在僅監聽模式。實驗結果如圖6所示，出現的是應答定界符格式錯誤。

　　圖6 應答界定符格式錯誤

　　為什么會發生這種錯誤呢？發送報文的節點會在ACK段發送兩個隱性位，若在第一個位期間接收到顯性電平則認為該幀被正確接收。由于仲裁段相同時兩節點都認為自己取得仲裁權，在ACK段等待應答，但該網絡中僅存在兩個節點，因此在ACK段不能收到應答，進而發生應答定界符錯誤。簡單說來這種情形就類似于總線中只有一個節點將不能實現數據發送。圖7是在ACK段有無應答時的波形對比。

　　圖7 ACK應答

　　我們勾選上總線應答，再次開始實驗（此時總線中相當于有3個節點）。這時如圖8所示，總線數據收發正常。

　　圖8 啟動總線應答

　　總結：當兩節點同時發送ID相同數據不同的報文時，將發生數據場填充錯誤；當兩節點同時發送ID相同數據也相同的報文時，若有其他節點應答則不發生錯誤，若無其他節點應答則發生應答錯誤。因此，我們在設計CAN總線時應避免ID段相同的情況出現。