局部錯誤，全局通知是CAN總線錯誤類型中較為典型的一種，如何通過錯誤報文及波形快速定位錯誤原因呢？本文結合現場實測案例簡要分析。

一、CAN總線錯誤簡介

在CAN總線中存在5種錯誤類型，如圖1所示：它們互相并不排斥，下面簡單介紹一下它們的區別、產生的原因。

圖1 5種錯誤類型

位錯誤:向總線送出一位的某個節點同時也在監視總線，當監視到總線位的電平和送出的電平不同時,則在該位時刻檢測到一個位錯誤。但是在仲裁區的填充位流期間或應答間隙送出隱性位而檢測到顯性位時，不認為是錯誤位。

填充錯誤:在使用位填充方法進行編碼的報文中（幀起始到CR序列），出現了第6個連續相同的位電平時，將檢 測出一個填充錯誤。

CRC錯誤:CRC序列是由發送器CRC計算的結果組成的。接收器以和發送器相同的方法計算CRC。如果計算的結果和接收到的CRC序列不同，則檢測出一個CRC錯誤。

格式錯誤: 當固定格式的位區中（如CRC認可位、ACK認可位、幀結束位）出現一個或多個非法位時，則檢測到一個形式錯誤。

應答錯誤:在應答間隙，每一個接收端都會向總線回一個顯性位，如果發送端在ACK場檢測不到顯性位應答，將產生應答錯誤。

當出現5種錯誤類型之一時，發送或接收節點將發送錯誤幀。其中錯誤幀 又分主動錯誤幀和被動錯誤幀。

主動錯誤幀由處于主動錯誤狀態的節點發送 ，幀格式由主動錯誤標志（6個連續顯性位）+錯誤標志疊加（0~6個連續顯性位）+錯誤界定符（8個連續的隱性位）組成。

被動錯誤幀由被動錯誤狀態的節點發送，幀格式由被動錯誤標志（6個連續隱性位）+錯誤標志疊加（0~6個連續顯性位）+錯誤界定符（8個連續的隱性位）組成。被動錯誤標志能夠部分或全部被其它節點的顯性位覆蓋。

二、什么是局部錯誤？

在整個CAN網絡中，由于干擾等原因引起總線局部錯誤（即某一個CAN節點出錯，其他節點正常），CAN總線上的主動報錯站點首先檢測到錯誤，并立即主動向總線上發出錯誤標識，通知其他未發現錯誤的節點，如圖4所示：

圖4 錯誤幀的發送（局部錯誤）

檢測錯誤---發送錯誤幀---通知報文錯誤：首先，發送節點檢測到總線錯誤，發出錯誤標識——六個連續的顯性電平位，總線接收到錯誤標識后進行全局通知——0~6個連續的顯性電平位+8個連續的隱性電平位，告知其他節點總線錯誤。