1、概述

CAN-FD：可以理解成CAN協議的升級版，只升級了協議，物理層未改變。

CAN與CAN-FD主要區別：傳輸速率不同、數據長度不同、幀格式不同、ID長度不同。

2、傳輸速率不同

CAN：最大傳輸速率1Mbps。

CAN-FD：速率可變，仲裁比特率最高1Mbps（與CAN相同），數據比特率最高8Mbps，CAN-FD的傳輸格式如下圖所示。



3、數據長度不同

CAN：一幀數據最長8字節

CAN-FD：一幀數據最長64字節。

4、幀格式不同

CAN-FD新增了FDF、BRS、ESI位。

FDF：表示CAN報文還是CAN-FD報文。

BRS：表示位速率轉換，該位隱性時，速率可變（即BSR到CRC使用轉換速率傳輸），該位為顯性時，以正常的CAN-FD總線速率傳輸（恒定速率）。

CAN FD采用了兩種位速率：從控制場中的BRS位到ACK場之前（含CRC分界符）為可變速率，其余部分為原CAN總線用的速率，即仲裁段和數據控制段使用標準的通信波特率，而數據傳輸段時就會切換到更高的通信波特率，數據傳輸速率可大于。

兩種速率各有一套位時間定義寄存器，它們除了采用不同的位時間單位TQ外，位時間各段的分配比例也可不同。 ESI:表示發送節點狀態。



5、ID長度不同

CAN標準幀ID長度最長11bit。 CAN-FD標準幀ID長度可擴展到12bit。

6、CRC-stuff count

CAN FD還在安全性上有了提高。為了避免位填充對CRC的影響，CAN FD在CRC場中增加了stuff count記錄填充位的個數對應8的模，并用Grey Code表示（圖48），還增加了奇偶校驗位。

FSB（fixed stuff-bit）固定為前一位的補碼。

Stuff Count由以下兩個元素組成： 格雷碼計算：CRC區域之前的填充位數除以8，得到的余數（Stuff bit count modulo 8）進行格雷碼計算得到的值（Bit0-2） 奇偶校驗：通過格雷碼計算后的值的奇偶校驗（偶校驗）







7、CRC

隨著數據場的擴大，為了保證信息發送的質量，CAN FD的CRC計算不僅要包括數據段的位，還包括來自SOF的Stuff Count和填充位。通過比較CRC的計算結果，可以判斷接收節點是否能夠正常接收。

在CAN中，CRC的位數是15位，而在CAN FD中，CRC場擴展到了21位，詳見以下： ? 當傳輸數據為16字節或更少時：CRC 17位 ? 當傳輸數據超過16個字節時：CRC 21位



8、位填充法

與CAN一樣，填充位插入到SOF和數據場的末尾之間。插入的填充位數值是經過格雷碼計算轉換后的值，并且用奇偶校驗位保護（Stuff Count）。

在CRC校驗場中，填充位被放置在固定的位位置，這稱為固定填充位（Fixed Stuff Bit FSB）。固定填充位的值是上一位的反碼。

? CRC校驗場的第一位 ? 每間隔4位添加一個固定填充位



9、波形實例

本實例使用 Kingst LA5016 usb 邏輯分析儀檢測CAN FD數據通訊。LA5016的CAN FD解析模塊，不僅可以解析CAN FD協議，同時也兼容CAN協議解析，以下幾圖是一個完整的數據包分析截圖。

從圖中可以看到，CAN FD協議可以區分CAN FD及CAN協議，CAN FD協議將協議數據分析為 ID（協議id號）, ExternId（擴展id）， DLC（數據長度），Data（傳輸數據）， StuffCount，CRC， ACK/NAK 。

協議解析參數設置：



上圖數據包的ID號為0x010， RTR：false（數據幀）， DLC:0x8（8個數據），Data：0x00~0x07，CRC為0x0C5E7（17位）， ACK：應答。 圓形白點：邏輯數據。 方形白點：填充位。

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審核編輯：劉清