背景：隨著工業的發展，工業總線上的數據量越來越多，這使得CAN總線的逐漸達到負荷極限，這就需要改進原有的總線來提高總線傳輸速率。在這樣的情況下，2011年，Bosch和汽車制造商合作之下，改進了CAN，于是CAN-FD便在這樣的背景下誕生了。

Ⅰ什么是CAN-FD？

先了解下什么是CAN？

CAN：Controller area network，即控制器區域（局域）網絡。CAN總線是國際上應用最廣泛的現場總線之一，目前已經成為汽車計算機控制系統和嵌入式工業控制局域網的標準總線。

CAN-FD：英文為CAN with Flexible Data-Rate，翻譯為【可變速率的CAN】。在經典CAN的基礎上增加傳輸速率，數據域可傳輸64Byte，也就是可變速的功能，簡單的來說就是CAN的升級版。

CAN-FD它繼承了 CAN 總線的主要特性，提高了 CAN 總線的網絡通信帶寬，改善了錯誤幀漏檢率，同時可以保持網絡系統大部分軟硬件特別是物理層不變。

ⅡCAN-FD與CAN主要區別

CAN FD 采用了兩種方式來提高通信的效率：一種方式為縮短位時間提高位速率；另一種方式為加長數據場長度減少報文數量降低總線負載率。在 CRC 校驗段采用了三種多項式來保證高速通訊下的數據可靠性。

CAN-FD和CAN主要的區別有三點：

1.可變速率

從控制場中的 BRS 位到 ACK 場之前（含 CRC 分界符）為可變速率，其余部分為原 CAN總線用的速率。兩種速率各有一套位時間定義寄存器，它們除了采用不同的位時間單位 TQ 外，位時間各段的分配比例也可不同。

2.數據域Payload長度

CAN FD 對數據場的長度作了很大的擴充， DLC 最大支持 64 個字節，在 DLC 小于等于 8 時與原 CAN 總線是一樣的，大于 8 時則有一個非線性的增長，最大的數據場長度可達 64 字節。

3.CRC 校驗場

在 CAN-FD 協議標準化的過程中，通信的可靠性也得到了提高。由于 DLCs 的長度不同，在 DLC 大于 8 個字節時， CAN FD 選擇了兩種新的 BCH 型 CRC 多項式。

ⅢCAN-FD與CAN兼容性

盡管CAN-FD繼承了絕大部分傳統CAN的特性，但是從傳統CAN到CANFD的升級，其實我們仍需要做很多的工作。

1.硬件

我們需要選取支持 CAN-FD 的 CAN 控制器和收發器，還要選取新的網絡調試和監測工具。

2.網絡兼容性

傳統 CAN 網段的部分節點需要升級到 CANFD 的情況要特別注意， 由于幀格式不一致的原因， CANFD 節點可以正常收發傳統 CAN 節點報文，但是傳統 CAN 節點不能正常收發 CANFD 節點的報文。

ⅣCiA官網信息

由于我們公司需要使用CAN總線，在產品上裸跑過CAN（添加自己的協議：幀頭、長度、數據域、幀尾、校驗等），也在產品上跑過CANOpen協議，一直也走在CAN路上，也一直在學習（協議里面的內容其實挺多的），所以也比較關注CAN的發展。

我想說的重點是：CAN在今后的工業應用中會越來越常見。所以，如果你還沒有了解過CAN，那么你應該學習CAN相關的知識了。

1.CAN-FD的路演

參考網址：

https://www.can-cia.org/news/cia-in-action/view/can-fd-roadshow-china/2018/4/20

在中國，5月中下旬，有如下幾個城市會進行路演。

宣傳主要內容：

2.關于CAN-FD的學習資料

參考網址：

https://www.can-cia.org/can-knowledge/can/can-fd

獲取信息，建議都在官網獲取，原因很簡單：權威。

推薦閱讀：

一種值得嵌入式開發人員學習的總線 --- CAN-Bus

選擇適合自己的開源RTOS