天天看片AV色综合,99久久精品一区二区成人,saoav

為了能夠讓更多的工程師朋友了解多核異構處理器，飛凌嵌入式特別推出了【玩轉多核異構】專題，幫助大家解決在多核異構處理器的開發(fā)過程中遇到的問題。【玩轉多核異構】專題持續(xù)更新中，歡迎您的持續(xù)關注。

引言

憑借實時性、抗干擾性和安全性等優(yōu)點，CAN2.0在工業(yè)及汽車行業(yè)得到了廣泛應用，但其最高速率僅為1Mbit/s，每幀最多只能傳輸8字節(jié)的有效數(shù)據(jù)，報文中只有約50%的帶寬用于有效數(shù)據(jù)傳輸。然而隨著產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，各種傳感器和控制器數(shù)量的增多，總線上的數(shù)據(jù)量也激增，這使得CAN2.0總線在傳輸速率和帶寬方面的缺點暴露的更加明顯，于是就誕生了CAN-FD。

CAN-FD在傳輸速率和帶寬方面有了明顯的提升，波特率可高達8Mbit/s，每幀可多達64字節(jié)有效數(shù)據(jù)，傳輸效率可提高至約80%，能夠進一步提高總線的實時性，拓寬總線的數(shù)據(jù)帶寬，提升總線的傳輸效率。

在飛凌嵌入式OKMX8MP-C開發(fā)板上有兩路CAN-FD，小編今天就基于這款開發(fā)板以處理器的M核與A核各控制一路CAN-FD互相通信為例，從應用角度講述M核和A核如何控制CAN-FD高速通信。

21d8671f54b8429ead9027e1b9f98bfb~noop.image?_iz=58558&from=article.pc_detail&x-expires=1677205373&x-signature=OtReypJ9%2BnJEL0stxADkVCq5%2F6Q%3D

OKMX8MP-C開發(fā)板

飛凌嵌入式OKMX8MP-C開發(fā)板所搭載的NXP i.MX8M Plus處理器具備強悍的性能，集成4個主頻最高可達1.8GHz(工業(yè)級主頻為1.6GHz) 的Arm Cortex-A53多任務核和1個Cortex-M7實時核，不管是對數(shù)據(jù)的高速吞吐、處理，還是復雜的人機交互界面處理，都能從容應對。

一、M核CAN-FD

1. CAN-FD初始化

CAN-FD初始化主要包括總線時鐘，管腳和相應寄存器的初始化。具體如下：

（1）CAN總線時鐘：

現(xiàn)將CAN總線倍頻到800MHz，再10分頻到80MHz。

CLOCK_SetRootMux(kCLOCK_RootFlexCan1, kCLOCK_FlexCanRootmuxSysPll1); // 設置CAN1總線時鐘為800MHz CLOCK_SetRootDivider(kCLOCK_RootFlexCan1, 2U, 5U); // 分頻因子為2*5=10,設置CAN1總線時鐘為80MHz

（2）管腳配置：

選擇CAN1的發(fā)送管腳為32腳，接收管腳為34腳。

IOMUXC_SetPinMux(IOMUXC_SAI2_TXC_CAN1_RX, 0U); // CAN1 RX IOMUXC_SetPinMux(IOMUXC_SAI2_RXC_CAN1_TX, 0U); // CAN1 TX

（3）CAN波特率：

CAN-FD支持可變速率，即控制區(qū)和數(shù)據(jù)區(qū)的波特率可以不一致，控制區(qū)最大為1Mbit/s；數(shù)據(jù)區(qū)最大為8Mbit/s。后續(xù)程序根據(jù)總線時鐘和設置的波特率，分配時段設置的seg1，seg2等數(shù)值。

pConfig->bitRate = 1000000U; // CAN-FD控制區(qū)波特率為1Mbit/s pConfig->bitRateFD = 8000000U; // CAN-FD數(shù)據(jù)區(qū)波特率為8Mbit/s

（4）CAN-FD使能：

除了使能CAN-FD，可變波特率也需要使能，否則數(shù)據(jù)區(qū)的最大速率和控制區(qū)的速率一樣，最大為1Mbit/s。

base->MCR |= CAN_MCR_FDEN_MASK; // CAN-FD使能 fdctrl |= CAN_FDCTRL_FDRATE_MASK; // 可變波特率使能

（5）關閉自回環(huán)：

如果開啟了自回環(huán)，那么CAN1數(shù)據(jù)會在芯片內回環(huán)，不會到外部管腳，在程序調試時可以排除外部端子的干擾，但真實應用時，需要關閉自回環(huán)，從外部管腳收發(fā)數(shù)據(jù)。

pConfig->enableLoopBack = false; // 不回環(huán)，使用外部管腳

（6）幀格式：

本次我們使用11位標準數(shù)據(jù)幀，小伙伴也在后續(xù)試試擴展幀。需要設置自己的ID，便于總線上其他設備識別。

mbConfig.format = kFLEXCAN_FrameFormatStandard; // 11位標準幀,非擴展幀 mbConfig.type = kFLEXCAN_FrameTypeData; // 數(shù)據(jù)幀非遠程幀 mbConfig.id = FLEXCAN_ID_STD(rxIdentifier); // 幀ID 用于區(qū)別總線中不同的設備

（7）接收過濾：

用戶可設置接收過濾規(guī)則，這樣就可以只接收特定幀ID的數(shù)據(jù)，減少應用處理的數(shù)據(jù)量。

rxIdentifier = 0; FLEXCAN_SetRxMbGlobalMask(EXAMPLE_CAN, FLEXCAN_RX_MB_STD_MASK(rxIdentifier, 0, 0));//接收所有ID數(shù)據(jù)

2. CAN-FD收發(fā)流程

本次測試M核做主站，CAN1先發(fā)送一幀包含64字節(jié)數(shù)據(jù)，A核CAN2收到，將64字節(jié)數(shù)據(jù)再次發(fā)送，M核CAN1接收。對比發(fā)送和接收的64字節(jié)數(shù)據(jù)是否一致。重復100次。

（1）CAN-FD發(fā)送數(shù)據(jù)：

EXAMPLE_CAN表示為CAN1，flexcanHandle為CAN實例，包含了發(fā)送接收回調函數(shù)，txXfer為要發(fā)送的64字節(jié)數(shù)據(jù)。

FLEXCAN_TransferFDSendNonBlocking(EXAMPLE_CAN, &flexcanHandle, &txXfer); // CAN-FD發(fā)送數(shù)據(jù)

（2）CAN-FD接收數(shù)據(jù)：

EXAMPLE_CAN表示為CAN1，flexcanHandle為CAN實例，包含了發(fā)送接收回調函數(shù)，rxXfer為接收的64字節(jié)數(shù)據(jù)。

FLEXCAN_TransferFDReceiveNonBlocking(EXAMPLE_CAN, &flexcanHandle, &rxXfer); // CAN-FD接收函數(shù)

（3）接收和發(fā)送數(shù)據(jù)對比：

for (j = 0U; j <= DLC; j++) // 對比收發(fā)數(shù)據(jù)，不一致打印 { if(txXfer.framefd->dataWord[j] != rxXfer.framefd->dataWord[j]) { LOG_INFO("Data mismatch !!! j=%d \r\n",j); } }

二、A核CAN-FD

A核設備樹中保留CAN2，內核解析設備樹在 /dev下生成can0。設置波特率后使能can0節(jié)點，應用程序中open函數(shù)打開接口，write函數(shù)發(fā)送數(shù)據(jù)，read函數(shù)接收數(shù)據(jù)。我們把CAN接口的示例已經(jīng)作為一個跨平臺的綜合演示程序，小伙伴們可以直接加參數(shù)調用即可。

1. 分配節(jié)點

（1）M核獨享CAN1，A核獨享CAN2，修改設備樹，在設備樹OK8MP-C.dts中，刪除CAN1設備節(jié)點，保留CAN2設備節(jié)點。編譯新的設備樹；

（2）將生成的OK8MP-C.dtb和Image拷貝至開發(fā)板的 /run/media/mmcblk2p1/ 目錄下，輸入sync命令同步后重啟開發(fā)板；

（3）通過A核串口輸入命令uname -r ，顯示內核版本，將 /lib/modbule目錄下文件夾名稱改為內核版本，這樣才能自動加載模塊生成can0節(jié)點，重啟開發(fā)板。