1：LIN作為UART使用時(shí)，如果用FIFO，應(yīng)該提供一個(gè)像280X那樣的寄存器SCIFFRX.bit.RXFFST隨時(shí)讀取到FIFO中數(shù)據(jù)的個(gè)數(shù)，并且FIFO的長(zhǎng)度可以immediately更新，而現(xiàn)在的FIFO數(shù)據(jù)長(zhǎng)度更新存在bug，沒(méi)有immediately，好像是shadow。

　　2: AD口增加了比較器，利用比較器可以觸發(fā)很多事件。

　　不過(guò)現(xiàn)在的比較器輸入口是固定的。

　　其中A2,B2;A4,B4;A6,B6是一對(duì)輸入。

　　如果進(jìn)行雙同步采樣，習(xí)慣上把要采集的電流，電壓，比如Iu，Iv，或Uu，Uv放在一對(duì)，如A2,B2;或A1，B1。

　　帶來(lái)的問(wèn)題就是，這樣就要多占用一個(gè)AD口，比如Iu即要做比較輸入，又要和Iv同步采樣，就需要Iu，Iv占有A1,B1，然后Iu再接到A2，此時(shí)B2可以用內(nèi)部給的參考電壓。

　　如果三個(gè)比較器的輸入端可以用一個(gè)寄存器設(shè)定就完美了。

　　3：QEP接口

　　一個(gè)定時(shí)器

　　一個(gè)時(shí)間計(jì)數(shù)器

　　一個(gè)時(shí)間溢出標(biāo)志計(jì)數(shù)器

　　一個(gè)脈沖計(jì)數(shù)器

　　Eqep有一個(gè)定時(shí)器，可以設(shè)置如100us，CLR一次。

　　每次CLR，時(shí)間計(jì)數(shù)器清零，時(shí)間溢出標(biāo)志清零

　　時(shí)間計(jì)數(shù)器 ，時(shí)間溢出標(biāo)志用于計(jì)算實(shí)時(shí)速度。

　　脈沖計(jì)數(shù)器記錄位置信息，不清零。隨時(shí)讀取count，這個(gè)脈沖計(jì)數(shù)器和現(xiàn)在Qep的一樣。

　　定時(shí)器，時(shí)間計(jì)數(shù)器，時(shí)間溢出標(biāo)志計(jì)數(shù)器是需要新加入的。

　　這個(gè)方法，速度精度會(huì)很高，中斷程序的延時(shí)不會(huì)影響測(cè)速的精度，如果時(shí)間計(jì)數(shù)器輸入時(shí)鐘是30Mhz，速度計(jì)算精度可以在整個(gè)速度范圍達(dá)到一個(gè)pulse。而且不管速度多低，速度多高，不需要切換M，T算法。只需要在低速累加時(shí)間溢出標(biāo)志，在高速，QEP信號(hào)的兩個(gè)上升沿中間的計(jì)數(shù)值是不會(huì)受到程序順序執(zhí)行帶來(lái)的延時(shí)所影響。

　　如圖，reg讀出，清零代表中斷程序里面計(jì)算轉(zhuǎn)速。

　　QEP的定時(shí)器也設(shè)成100us，到了觸發(fā)一個(gè)定時(shí)中斷，也可以在PWM中斷中讀取定時(shí)器狀態(tài)，因?yàn)槌绦虻难訒r(shí)不會(huì)給速度位置計(jì)算帶來(lái)誤差。

　　如圖計(jì)算速度用到的時(shí)間計(jì)數(shù)器reg中的值是T0+T1+T2+T3+T4。這樣的上升沿在高速狀態(tài)下，尤其是QEP信號(hào)1Mhz以上(時(shí)鐘30Mhz)，可以得到很精確的速度。

　　另附：Piccolo MCU的選型資料

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